智能车制作

标题: 征：：：舵机去抖方法！！！ [打印本页]

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-5 18:29
标题: 征：：：舵机去抖方法！！！
不正常了，，车子在直道抖动得厉害，，反倒是在弯道不抖动，，求解决方案！

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作者: j715473086    时间: 2013-5-5 18:31
PD控制

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-5 18:32

j715473086 发表于 2013-5-5 18:31
PD控制

恩恩，，现在还没用，，只是简单的测试了，，所以抖动厉害

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作者: glacier0    时间: 2013-5-5 18:35
分段PD

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-5 18:41

glacier0 发表于 2013-5-5 18:35
分段PD

好的，，谢谢☻

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-5 18:53
有木有别的啥方案呀？？？

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作者: 穆旦阿斗    时间: 2013-5-6 10:24

祖杰 发表于 2013-5-5 18:53
有木有别的啥方案呀？？？

方案就是分段PD！

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 10:26

方案就是分段PD！

好吧，，我以为可以有别的方案的

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作者: zer0    时间: 2013-5-6 11:36
我们也遇到过这种问题...
其实关键在于你对误差的处理算法...
我们试过各种处理算法,有的会抖,有的会不抖...

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 11:39

zer0 发表于 2013-5-6 11:36
我们也遇到过这种问题...
其实关键在于你对误差的处理算法...
我们试过各种处理算法,有的会抖,有的会不抖 ...

恩恩，，调车是个漫长的过程，，我们应该会用PD...

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作者: Smile_Sun    时间: 2013-5-6 14:59
机械and算法

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 15:05

Smile_Sun 发表于 2013-5-6 14:59
机械and算法

机械？？？可以具体一点吗，，从哪方面入手

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作者: pln760    时间: 2013-5-6 15:19
滤波

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作者: Smile_Sun    时间: 2013-5-6 15:23

祖杰 发表于 2013-5-6 15:05
机械？？？可以具体一点吗，，从哪方面入手

确保舵机pwm是线性的，在装舵机时一定要是舵机中心位置

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作者: exiao    时间: 2013-5-6 16:11
学习了

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作者: 1056648799    时间: 2013-5-6 18:45
抖动的问题在于你在较短的时间内给了多个相差较大的占空比，检查算法，看是否有非线性点，还有电感采集的值是否有跳变现象

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 19:39

1056648799 发表于 2013-5-6 18:45
抖动的问题在于你在较短的时间内给了多个相差较大的占空比，检查算法，看是否有非线性点，还有电感采集的值 ...

恩恩，，可能和电感采值有关系，，我们的电感两个电感采值效果不太一样

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 19:41

pln760 发表于 2013-5-6 15:19
滤波

加过滤波电容了，，还要别的滤波吗

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 19:41

exiao 发表于 2013-5-6 16:11
学习了

{:soso_e100:}

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作者: pln760    时间: 2013-5-6 22:18

祖杰 发表于 2013-5-6 19:41
加过滤波电容了，，还要别的滤波吗

软件滤波，让舵机占空比不会出现很大的抖动

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作者: 1056648799    时间: 2013-5-6 22:21

祖杰 发表于 2013-5-6 19:39
恩恩，，可能和电感采值有关系，，我们的电感两个电感采值效果不太一样

滤波可以采用软件滤波，以前乐师的报告中有提到，现在大多也用这种。
1，采集数据记录下来或者多次采集，然后踢出最大值和最小值再取平均值作为有效值
2，多组数据排序，取中间值作为有效值
两种常见软件滤波

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 22:39

1056648799 发表于 2013-5-6 22:21
滤波可以采用软件滤波，以前乐师的报告中有提到，现在大多也用这种。
1，采集数据记录下来或者多次采集， ...

好的，，乐师的技术报告看过了，，你说的两种方案，，我们肯定会试试的，，到时候会增加几个电感，，数量控制在5-6左右应该差不多，，谢谢你的建议{:soso_e100:}

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 22:42

pln760 发表于 2013-5-6 22:18
软件滤波，让舵机占空比不会出现很大的抖动

软件滤波用了，，不过两个电感采值效果不一样，，所以占空比调的不是太好，，跑起来就两边抖了，，调试是个漫长的过程{:soso_e101:}

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 22:44

Smile_Sun 发表于 2013-5-6 15:23
确保舵机pwm是线性的，在装舵机时一定要是舵机中心位置

的确很不好控制，，尽量调到中心位置吧，，谢谢你

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作者: 厚朴    时间: 2013-5-6 22:59
PWM精度提高，范围增大。PD控制

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-6 23:14

厚朴 发表于 2013-5-6 22:59
PWM精度提高，范围增大。PD控制

恩恩，，调试是个漫长的过程，，学习了

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作者: 纸船    时间: 2014-7-14 12:51

Smile_Sun 发表于 2013-5-6 15:23
确保舵机pwm是线性的，在装舵机时一定要是舵机中心位置

这个一定吗？

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