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标题: 直立车转弯时一直加速 [打印本页]

作者: q1552811728 时间: 2013-5-5 19:41
标题: 直立车转弯时一直加速
车子直道的时候走得还可以，过障碍也还行，就是转弯时一直加速，左右弯都加速（应该不是陀螺仪不水平的问题），而且车身一直前后抖（直道的时候没有这个现象），大神们救救我啊

作者: q1552811728 时间: 2013-5-5 19:54
大神们，营救一下啊，谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢谢

作者: FHFF1234 时间: 2013-5-5 20:09
可能是转弯影响了直立吧？

作者: zyj 时间: 2013-5-6 12:57
一样哎，同求

作者: xiaohai0825 时间: 2013-5-6 14:15
怎么加上的速度啊？

作者: wen123 时间: 2013-5-6 15:53
lz你ccd循迹用的啥算法啊，，为啥我的弯道过不去，，，，你的前瞻多远？？求思路啊，，，

作者: q1552811728 时间: 2013-5-6 16:23
好像是硬件的问题，直线走的时候车子左右两边一上一下的，这可能使陀螺仪时而左偏，时而右偏，因而有可能一直加速，换个轮子，好多了，但还是有一些，大神们有什么根治的办法吗

作者: q1552811728 时间: 2013-5-6 16:31

FHFF1234 发表于 2013-5-5 20:09
可能是转弯影响了直立吧？

我觉得应该不是，去掉速度换，用手推车，车子过弯挺自然地

作者: q1552811728 时间: 2013-5-6 16:33

wen123 发表于 2013-5-6 15:53
lz你ccd循迹用的啥算法啊，，为啥我的弯道过不去，，，，你的前瞻多远？？求思路啊，，，

前瞻30，算法就是方案上的那个，我的问题，你可否帮忙解决一下

作者: wen123 时间: 2013-5-6 16:42

q1552811728 发表于 2013-5-6 16:33
前瞻30，算法就是方案上的那个，我的问题，你可否帮忙解决一下

我问的是你的ccd循迹算法啊！，，，，，边缘检测还其他，，能提供思路吗？？？、你的是速度闭环没闭环好

作者: wen123 时间: 2013-5-6 16:42

wen123 发表于 2013-5-6 16:42
我问的是你的ccd循迹算法啊！，，，，，边缘检测还其他，，能提供思路吗？？？、你的是速度闭环没闭环好
...

方案啥方案？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-6 20:31
我们的前一辆车也是，我们当时的想法就是转弯影响了直立。不过我们心在这辆新车的情况就好多了，建议你们给车的硬件结构做的尽量好而且结实。再就是尝试下调整速度控制直立控制和转弯控制3这的时序问题。。。最后就是我看去年中南民族他们转弯也是加速的，不过人家加速归加速车还是稳，所以你们转弯加速只要别给车弄倒了或者跑出去了就无所谓。

作者: q1552811728 时间: 2013-5-6 22:05

wen123 发表于 2013-5-6 16:42
方案啥方案？

我是做硬件的，刚才问了一下我搭档，他说我们用的就是边缘检测。你那个速度环没闭好是怎么个没闭好，详细点好吗？

作者: q1552811728 时间: 2013-5-7 00:08

夜的第三乐章发表于 2013-5-6 20:31
我们的前一辆车也是，我们当时的想法就是转弯影响了直立。不过我们心在这辆新车的情况就好多了，建议你们给 ...

谢谢大神，我这就去试试。

作者: q1552811728 时间: 2013-5-13 18:27

夜的第三乐章发表于 2013-5-6 20:31
我们的前一辆车也是，我们当时的想法就是转弯影响了直立。不过我们心在这辆新车的情况就好多了，建议你们给 ...

还是没解决啊，我们的车转弯时加速很快，马上就出去了，硬件也改了，没什么变化啊

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-5-13 19:53

q1552811728 发表于 2013-5-13 18:27
还是没解决啊，我们的车转弯时加速很快，马上就出去了，硬件也改了，没什么变化啊

这个问题确实很棘手啊，我们的偶尔还是会出现，不同的车情况也不一样，近期还在考虑中，一起加油吧

作者: liucheng_34 时间: 2013-5-14 08:00
倾角陀螺仪的位置不水平，在程序里通过软件解决吧

作者: 好好搞 时间: 2013-6-28 18:43
楼主解决了吗？同样状况，求解答！

作者: 幽溪居士 时间: 2013-6-30 23:56

q1552811728 发表于 2013-5-6 22:05
我是做硬件的，刚才问了一下我搭档，他说我们用的就是边缘检测。你那个速度环没闭好是怎么个没闭好，详细 ...

请问边缘检测效果如何，需要先滤波吗？

作者: 二百五 时间: 2013-7-1 16:59

夜的第三乐章发表于 2013-5-6 20:31
我们的前一辆车也是，我们当时的想法就是转弯影响了直立。不过我们心在这辆新车的情况就好多了，建议你们给 ...

这几个控制的循序有关系？

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-7-1 18:41

二百五发表于 2013-7-1 16:59
这几个控制的循序有关系？

有的啊，角度速度转向 3者的控制周期不同，配合到一起呈现出的效果是不同的，具体不同在哪，你还是去试验下看实际效果的好

作者: 二百五 时间: 2013-7-1 18:43

夜的第三乐章发表于 2013-7-1 18:41
有的啊，角度速度转向 3者的控制周期不同，配合到一起呈现出的效果是不同的，具体不同在哪，你还是去试 ...

Good idea

作者: 追逐梦想 时间: 2013-7-16 21:01
求同！进弯一直加速！！！

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