智能车制作

标题: 小车立不起来，求大神看看波形给点建议，附波形图 [打印本页]

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-6 13:12
标题: 小车立不起来，求大神看看波形给点建议，附波形图
图中蓝色为加速度计的波形，红色为融合后的波形，黄色为融合后陀螺仪的波形。

修改了PD之后，现在的小车有明显的回复力，但是手一放就立刻倒下来，然后才开始加速，总感觉有延时，但看波形貌似延时也不太明显额。陀螺仪的温漂也在-25---25之间，感觉还行。现在很茫然，请大神们指点一下，看看波形和PD控制上有什么需要改进才能让小车立起来，离比赛越来越近了，这个纠结额！

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-6 13:54

人工置顶啊，求大神帮忙，帮忙看下波形也行额！~

作者: guanglidu 时间: 2013-5-6 14:13
波形不好啊，不知滤波了没有？尤其是陀螺仪的不可能有-25到25的漂变啊，那个波形不可用啊。

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

作者: zyj 时间: 2013-5-6 14:44

作者: 二百五 时间: 2013-5-6 16:07
陀螺仪噪声太多了

作者: lyb 时间: 2013-5-6 18:00

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

你这个是用哪种滤波方法滤除来的啊，很给力啊

作者: jjz921024 时间: 2013-5-6 19:09

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

这波形靓啊

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-6 19:44
我用的是卡尔曼滤波的，输出的角度和角速度没有放大？请问下为什么不行额！

作者: 皓杰 时间: 2013-5-6 20:20
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作者: 枭岽 时间: 2013-6-24 15:14
我的这样

作者: sky源鸣 时间: 2013-6-24 15:29

枭岽发表于 2013-6-24 15:14
我的这样

作者: 枭岽 时间: 2013-6-24 15:38

sky源鸣发表于 2013-6-24 15:29

为什么角速度是方波啊？我要的是均匀的直线

作者: sky源鸣 时间: 2013-6-26 22:03

枭岽发表于 2013-6-24 15:38
为什么角速度是方波啊？我要的是均匀的直线

你的滤波不行，滤波算法再整整吧，加速度有很多毛刺很正常，但融合后的角度应该是很平滑的，适当把角度放大更容易对比，一般放大一百倍后还可以完美的跟踪波形直立就没问题啦

作者: Guard_Y 时间: 2013-6-26 22:07

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

真标准，互补还是卡尔曼？

作者: 静水深浏 时间: 2014-12-28 21:27

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

这么给力的波可否传授一下经验？

作者: 过去式 时间: 2015-1-2 19:23

曾经や云迹、发表于 2013-5-6 14:18
给你看个标准的，这样就行了

感觉加速度计的比例很大啊

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