智能车制作

标题: 关于入弯舵机波动问题，求助。 [打印本页]

作者: 胖子小森森 时间: 2013-5-8 20:20
标题: 关于入弯舵机波动问题，求助。
在入左弯的某一点，舵机向右打一下，入右弯非常平稳。速度一上来，入左弯的小波动就造成车子晃动厉害。什么原因呢？程序上对左右的控制都是对称的。硬件上也暂时没找出毛病来？这种问题该怎么解决呢？

作者: 随心而动 时间: 2013-5-8 20:32
PI参数调节一下

作者: 胖子小森森 时间: 2013-5-8 20:37

随心而动发表于 2013-5-8 20:32
PI参数调节一下

这个不是调速度适应的么？对摆角的影响很大吗？我在关掉电机的时候，用手慢慢的推着，到了那个点就开始舵机不稳定，频繁的舵机小幅度左右摆动，入左弯的时候，整体趋势还是向右摆。还有什么办法呢？

作者: 随心而动 时间: 2013-5-8 20:47

胖子小森森发表于 2013-5-8 20:37
这个不是调速度适应的么？对摆角的影响很大吗？我在关掉电机的时候，用手慢慢的推着，到了那个点就开始舵 ...

你舵机控制不是PI控制？

作者: 胖子小森森 时间: 2013-5-8 20:55

随心而动发表于 2013-5-8 20:47
你舵机控制不是PI控制？

哦哦。了解了，谢谢，我试试！

作者: 川狗 时间: 2013-5-8 22:41

随心而动发表于 2013-5-8 20:47
你舵机控制不是PI控制？

不是pd控制么？

作者: 随心而动 时间: 2013-5-9 10:21

川狗发表于 2013-5-8 22:41
不是pd控制么？

额，是的，不小心说错了。

作者: zhyk411912464 时间: 2013-5-9 10:25

随心而动发表于 2013-5-9 10:21
额，是的，不小心说错了。

请问一下舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？谢谢

作者: doudongwade 时间: 2013-5-9 10:39

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:25
请问一下舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？谢谢

确定你的摄像头采集到的图像是左右对称的？我也出现这种情况，我发现图像偏左，左弯时没问题，右转转到一半就左拐了

作者: zhyk411912464 时间: 2013-5-9 10:58

doudongwade 发表于 2013-5-9 10:39
确定你的摄像头采集到的图像是左右对称的？我也出现这种情况，我发现图像偏左，左弯时没问题，右转转到一 ...

这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

作者: 随心而动 时间: 2013-5-9 11:29

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:25
请问一下舵机控制的偏移量应该怎么给比较科学？谢谢

增加P项可以实现切弯，增加D项提前转弯，根据调试合理设置PD参数。

作者: zhyk411912464 时间: 2013-5-9 11:33

随心而动发表于 2013-5-9 11:29
增加P项可以实现切弯，增加D项提前转弯，根据调试合理设置PD参数。

给舵机pid输入的差值是谁减谁？

作者: 541236895 时间: 2013-5-9 11:42
是本次的中心偏移量减去上次的中心偏移量

作者: ^蒲公英@约定_ 时间: 2013-5-9 12:08
受教了，目前舵机还没用PID的飘过……

作者: doudongwade 时间: 2013-5-9 13:20

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:58
这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

作者: loso 时间: 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

作者: liaowj5 时间: 2013-5-10 02:08

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小/

作者: liaowj5 时间: 2013-5-10 02:08

loso 发表于 2013-5-9 14:45
其实这个参数还是跟你自己的算法有关系呢把= =|||。。。不过要是抖动的话应该就是D值的问题把

D值？是过大还是过小?

作者: zhyk411912464 时间: 2013-5-10 09:25

doudongwade 发表于 2013-5-9 13:20
这个好像自己一个个试吧我选的是p=30,d=2,还凑活

Kp乘以的那个数怎么给呢？

作者: 孙顺灬ROAR 时间: 2013-5-10 09:37
个人感觉2M一下的速度多级波动完全是控制舵机的算法问题不是pid的控制问题只有速度上去以后舵机转角不连续才应该调整一下pid

作者: 川狗 时间: 2013-5-12 13:31

zhyk411912464 发表于 2013-5-9 10:58
这个确实左转右转有点小区别不过我想问的是舵机pd控制输入的偏移量怎么取比较科学？

多试试吧，参数的调节问题。最好你能看到pd参数乘以的那个数的数值，可能方便调节

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