智能车制作

标题: 速度控制这么写有问题吗？为什么加了P后车会点头，加I貌似没什么效果呢？ [打印本页]

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-5-8 21:21
标题: 速度控制这么写有问题吗？为什么加了P后车会点头，加I貌似没什么效果呢？
int  speed_pid( int speed )       //speed为速度测量值，speed0为速度设定值，motor为直立控制的输出值，（motor<0）是用来判断车此时是往前走还是往后走的，sigma是积分值
{
      if(motor<0)  speed=-speed;
      sigma+=(speed0-speed);
      if(sigma>500)  sigma=500;
      if(sigma<-500)  sigma=-500;
   return  P*(speed0-speed) + I*sigma;
}

这样写对吗？？？哪不对求指导，，，，速度一直调不好。。。。

作者: hpbfsj 时间: 2013-5-9 00:08
楼主能交流交流不我速度这块一直调不好都一个礼拜了

作者: 杰♂人堂☆涛 时间: 2013-5-9 12:16

hpbfsj 发表于 2013-5-9 00:08
楼主能交流交流不我速度这块一直调不好都一个礼拜了

649502107。。。交流一下吧！！！调的蛋疼。。。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)