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标题: 请教官网算法不明白的几点 [打印本页]

作者: 王海 时间: 2013-5-9 09:31
标题: 请教官网算法不明白的几点
1、电机输出函数里电机输出最大值#define  MOTOR_OUT_MAX  1.0。这里的1.0是指满占空比吗？2、速度控制函数里的速度偏差的积分最大值是电机输出最大值的10倍，这个最大值会不会太大呢？

3、函数
void SetMotorVoltage(float fLeftVoltage, float fRightVoltage)
{
short nPeriod;
int nOut;
nPeriod = (short)getReg(PWM_PWMCM);
if(fLeftVoltage > 0) {
setReg(PWM_PWMVAL1, 0);
nOut = (int)(fLeftVoltage * nPeriod);
setReg(PWM_PWMVAL0, nOut);
}
   中的nOut = (int)(fLeftVoltage * nPeriod);是什么意思呢？
请大家帮忙指点下，谢谢

作者: lyb 时间: 2013-5-9 10:09
nOut这个应该是给的PWM的值吧，这个值应该是正值并且是整数

作者: 王海 时间: 2013-5-9 10:13

lyb 发表于 2013-5-9 10:09
nOut这个应该是给的PWM的值吧，这个值应该是正值并且是整数

这个我知道哈！只是nOut的值是怎么计算出来的不怎么清楚

作者: lyb 时间: 2013-5-9 10:22

王海发表于 2013-5-9 10:13
这个我知道哈！只是nOut的值是怎么计算出来的不怎么清楚

nPeriod他你知道是怎么算出来的吗？

作者: 王海 时间: 2013-5-9 10:25

lyb 发表于 2013-5-9 10:22
nPeriod他你知道是怎么算出来的吗？

这个应该是读取当前电机的占空比吧！

作者: lyb 时间: 2013-5-9 10:38

王海发表于 2013-5-9 10:25
这个应该是读取当前电机的占空比吧！

这不就完了，fLeftVoltage * nPeriod再类型转换就是那个值了

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