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标题: B车左右转弯不对称如何解决 [打印本页]

作者: 676431432 时间: 2013-5-11 17:24
标题: B车左右转弯不对称如何解决
现在跑的速度还没有很快，不知道为什么总是左转十分流畅，而右转感觉特别吃力。赛道正跑反跑都是这样。跟重心有咩有关系呢？还望大神赐教

作者: 寒窗乍暖 时间: 2013-5-11 17:30
想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

作者: 676431432 时间: 2013-5-11 18:17

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 17:30
想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

我用的PD控制，D系数用的是本场与上一场拟合黑线的偏差。你说的修正是修哪个呢，还是说整体都要修正。那为什么左弯很好呢？

作者: shenyilei666 时间: 2013-5-11 20:14

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 17:30
想办法修正一下，在偏差前乘上一个系数

偏差乘个系数两边不就都打的更大了吗

作者: 寒窗乍暖 时间: 2013-5-11 21:12

676431432 发表于 2013-5-11 18:17
我用的PD控制，D系数用的是本场与上一场拟合黑线的偏差。你说的修正是修哪个呢，还是说整体都要修正。那为 ...

舵机本身不对称，左右弯分别乘个系数，多取几组试试，我是这么解决的

作者: 676431432 时间: 2013-5-11 21:45

寒窗乍暖发表于 2013-5-11 21:12
舵机本身不对称，左右弯分别乘个系数，多取几组试试，我是这么解决的

嗯，好的，谢谢

作者: /sun一 时间: 2013-5-11 21:54
我们C车也曾出现这样的情况，转的慢的那边加点润滑油，效果可能会好点

作者: 676431432 时间: 2013-5-11 22:11

/sun一发表于 2013-5-11 21:54
我们C车也曾出现这样的情况，转的慢的那边加点润滑油，效果可能会好点

嗯，具体现在也没有找问题，都试试吧，谢谢啊。

作者: 孙顺灬ROAR 时间: 2013-5-11 22:25
我们也遇见过这样的情况可能是图像中线不正舵机中间值不对

作者: 676431432 时间: 2013-5-11 22:29

孙顺灬ROAR 发表于 2013-5-11 22:25
我们也遇见过这样的情况可能是图像中线不正舵机中间值不对

恩恩，非常感谢，明天去查一下

作者: 夜之冰木九羽 时间: 2013-5-12 09:49
我们的正好相反，右转流畅，左转老出问题……

作者: 陈铭 时间: 2016-3-30 17:00

676431432 发表于 2013-5-11 22:11
嗯，具体现在也没有找问题，都试试吧，谢谢啊。

题主找到问题了吗？我们卡在这里好久

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