智能车制作

标题: 对小车舵机控制力和PID中P的一点看法 [打印本页]

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-14 21:54
标题: 对小车舵机控制力和PID中P的一点看法
背景：前一阵子由于外出实习，久未调车。而且，感觉前段时间的调车方向出现了一点问题：那就是专注于matlab，想通过学习matlab来提高对PID的认识。但是学习了一段时间的matlab，感觉效果不大，自己也只是掌握了matlab的一些最基本的用法。至于想调试出一个PID，距离还是比较遥远的而且，在学习PID时牵扯到许多自动控制的专业术语，自己一时也是摸不着头脑。终于，又回到实践中来。
正文：回归正题，今晚还是有所收获的，就急于把自己想到的东西和大家分享一下，同时想与大神们一起切磋一下。
现在，我的车已经遇到了瓶颈。这个机械，这个算法也就跑到这个速度了。所以，有必要对机械或者算法进行改进。调试中，我发现：小车要想适应各种赛道（我暂且粗略地分为直道和弯道），在舵机方面，必须在直道上和弯道上的控制策略不一样。直道上：控制力度要小一点，这样过直道才会如行云流水般顺滑。在弯道上，控制力度要大一点，这样才不会出现小车冲出弯道的情况。而控制力度的程度就可以通过舵机PID的P参数进行调节。（经过试验验证，我的想法应该是对的）

不过，现在还是存在如何分开的问题，且等我继续研究。

这只是我初步得到的一些结论，望各位车友不吝赐教，相互进步。
希望我们在这里可以真正学的知识，而不是针尖对麦芒的遮遮掩掩。

作者: cxn5127111 时间: 2013-5-14 22:40
P大了感觉抖动厉害，不稳定额

作者: 可欣 时间: 2013-5-14 23:06
学习了，谢谢啦

作者: I'M_Not_The 时间: 2013-5-14 23:16
我也在考虑这个问题，想到方法是：区分直道和弯道模式。直道尽量让舵机少摆，如果会偏很远，先调好机械，让车子走直线，这样才会行云流水；弯道下细分各种弯道模式，在调试的时候，通过调节PD参数，实现遇到各种模式下不会走错。。。

作者: 霸气外露 时间: 2013-5-14 23:51
我们的小车也是这种思路。但是左右摆不一样，那有不止两个P值了吧。。。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-15 08:45
蛋蛋儿分析的好顶一个

作者: pln760 时间: 2013-5-15 12:56
顶蛋

作者: 往人 时间: 2013-5-15 15:49
最近也在区分赛道来修改P值呢。

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 19:43

cxn5127111 发表于 2013-5-14 22:40
P大了感觉抖动厉害，不稳定额

肯定啊，所以控制力度的大小一定要设置好

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 19:44

I'M_Not_The 发表于 2013-5-14 23:16
我也在考虑这个问题，想到方法是：区分直道和弯道模式。直道尽量让舵机少摆，如果会偏很远，先调好机械，让 ...

你处理的结果如何？？感觉区分不一样的弯道很难啊

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 19:45

霸气外露发表于 2013-5-14 23:51
我们的小车也是这种思路。但是左右摆不一样，那有不止两个P值了吧。。。

表示没看懂你的意思

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 19:46

穆旦阿斗发表于 2013-5-15 08:45
蛋蛋儿分析的好顶一个

那你也不说点自己的想法，你的跑多快了

作者: I'M_Not_The 时间: 2013-5-15 20:00

蛋求无悔发表于 2013-5-15 19:44
你处理的结果如何？？感觉区分不一样的弯道很难啊

这个的确有点难，但是可以的，只是要求摄像头采集图像跟你的算法配合度要高，有些指标如果采集回来的图像处理后达到不了，就会容易判断失误

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 20:16

I'M_Not_The 发表于 2013-5-15 20:00
这个的确有点难，但是可以的，只是要求摄像头采集图像跟你的算法配合度要高，有些指标如果采集回来的图像 ...

额，额是电磁组的

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-15 20:32

蛋求无悔发表于 2013-5-15 19:46
那你也不说点自己的想法，你的跑多快了

校赛之后就停工了，还是2m左右在搞MSP430准备参加电子设计

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-5-15 22:43

穆旦阿斗发表于 2013-5-15 20:32
校赛之后就停工了，还是2m左右在搞MSP430准备参加电子设计

嗯，好好干，我还得继续努力啊，O(∩_∩)O~

你现在大几了，不考研吗

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-16 08:40

蛋求无悔发表于 2013-5-15 22:43
嗯，好好干，我还得继续努力啊，O(∩_∩)O~

你现在大几了，不考研吗

大三读书本不是我的意愿呐

作者: jianpeng 时间: 2013-5-23 17:04

蛋求无悔发表于 2013-5-15 20:16
额，额是电磁组的

弱弱的问下这是不是模糊PID里的模糊思想？？？

作者: 白菜~浜 时间: 2013-7-11 16:47
mark

作者: 小布的梦 时间: 2014-2-17 23:19
学习一下

作者: 暮苍幽怨_埋不住 时间: 2014-4-23 17:08
楼主说的好可以模糊化把直道和弯道分开处理

作者: asaas 时间: 2014-4-23 18:57
能加好友嘛，qq 1057258761

作者: yjr 时间: 2019-10-13 20:41
怎样建立一个系统的模型，利用MATLAB仿真呢

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