智能车制作

标题: 攻破十字交叉 [打印本页]

作者: wangxinming 时间: 2010-7-9 17:48
标题: 攻破十字交叉
我已经被十字交叉问题纠缠了一个多月，这一个多月来，我天天在想十字交叉该如何解决，本人觉得，十字交叉磁场复杂，和弯道的磁场没有本质的差别，也就是说，他们相差细微，如何在这个细微差别的磁场中将它们区分开来，不是件容易的事情，有些人说利用速度冲过去，可是我速度越快越冲不出去，（现在我的车在其它的地方速度已过2米每秒，所以我利用速度是冲不过去），想到的方法就是将十字交叉单独检测出来，可是离比赛的时间越来越近，我却还没有一点头绪，万分焦急。有遇到过这样问题的同学没，，可以探讨一下，我的QQ是550272056。。。

作者: clw 时间: 2010-7-10 01:22
试试左右两边各装一个轴线与车体轴线平行的线圈，当两个同时有感应时则判断为通过十字一次。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-10 10:06
我也想过，可是不是很好使，就算小车平时在直到道上有个小角度，也会满足这个条件。。。

作者: alai881020 时间: 2010-7-10 11:43
回复 3# wangxinming

我车没有检测十字的，直接冲过去！

作者: csqfbi668 时间: 2010-7-10 16:03
回复 2# clw

这个方法可以试下，但是不知道具体的可不可行。不知道你们是不是用的这种方法？我们的车子十字路口可以勉强过去，但是很不稳定。

作者: iamstar24 时间: 2010-7-10 23:25
回复 1# wangxinming

不知道楼主过交叉是什么情况，是不是安装不规范？我们过交叉线没做任何处理，车子通过时完全没有抖动。。。

作者: clw 时间: 2010-7-11 00:47
回复 3# wangxinming

我想问一下，之前你们试用这种方法时，离地高度是多少？我们就是用这种方法，可以识别的。在“我们的小车”视频中，车上的两根长杆就是识别回环形的，你没发现在过完十字交叉后有加速情况吗？视频证明这种方法可以的，长杆上的传感器约离地13~15cm。从这次讨论可以看出你们的小车已经跑得很快了，因为你们已把细节转到回环形而不是大S,小S形，向你们学习！你们是怎么攻克蛇形的？

作者: clw 时间: 2010-7-11 01:05
我们试验过，电流在100mA时，在高度小于7、8cm时，由于场强强烈，弯道内的各个方向磁场矢量叠加，磁场变得很复杂，已不是单纯地与导线成垂直环绕状。而当高度升高时，场强减弱，此时只有与导线成垂直回环状的磁场方向最明显，叠加后的磁场也有更多的水平分量，这有助于轴向同导线平行的线圈进行感应。本人很菜，不会用数学公式分析，不过我是用线圈在各种方向及高度进行实际感应测量的，以上就是利用我们记录的实验数据进行分析的，如果不认同，希望明示正确方法，大家共同学习。

作者: singlewind 时间: 2010-7-11 11:18
回复 8# clw

正解

作者: bcfai123 时间: 2010-7-11 14:43
不用理会十字交叉，电磁一般看不到的

作者: icekoor 时间: 2010-7-12 00:25
楼主的传感器摆放应该有竖着的吧！那检测就复杂了…………

作者: wangxinming 时间: 2010-7-12 02:42
我电感的摆放肯定出乎你们的意料，（至于怎么放，由你们去想吧，呵呵），我这种摆放有很好的前瞻性，，速度可以提得很高，唯一不足的问题是十字交叉，不过通过判别十字交叉后，可以勉强过得去，当然判断的条件有十几个，弄了好就才弄出来，还得结合编码器才行。。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-12 02:46
回复 6# iamstar24

应该与我电感的布局有关系，我另外一辆车（也就是很久以前我传的视频中的那个车）过十字交叉也是没有任何问题，不过现在的布局特别出乎人的意料，所以遇上了这样的问题，为了解决十字交叉，我多用了四个电感，现在总共是八个电感。。。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-12 02:53
回复 7# clw

怎么不早说，这样就能解决十字交叉的问题，佩服，我再研究下，学习了。。。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-12 02:56
回复 7# clw

可是，还是得说一下，我们的车有很好的前瞻，还没到十字道（大概离十字道有40厘米）就转到一边去了，所以你这种方法于我似乎不可取，或者需要再改进。。。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-12 03:37
给大家看个视频，一起学习学习，不要闭门造车啊，，http://u.youku.com/user_show/uid_wangxinmingqq

作者: iamstar24 时间: 2010-7-12 19:02
回复 13# wangxinming

原来如此，我的车跟你之前那辆外形很像，1.95m/s已经是极限了。。没有前瞻想提速太难了，比赛时一定好好研究研究你车子传感器怎么布局的，呵呵

作者: Cloud_Field 时间: 2010-7-12 19:08
回复 16# wangxinming

速度确实不错了，你们实测速度是多少？？

作者: clw 时间: 2010-7-13 00:40
回复 15# wangxinming

请问40cm是传感器到十字交叉的距离，还是前轮到十字交叉的距离。看过你们的视频后，感觉你们已经识别出十字交叉，只是左右不同时感应（左边先感应），才导致误判成前方有向左的大弯而稍微向左拐了一下。这是程序策略问题，并非识别条件不足。我们曾经也遇到相同问题，后来是采用虑掉这种单向先感应的情况，等到左右两边同时感应时才发出脉冲让舵机做出相应的反应。不知你们识别十字交叉是不是也只靠最左与最右的传感器，还是多个传感器？楼主的传感器是市面上工字电感吗？不知道你的识别方式，实在难以想出解决问题的办法

作者: clw 时间: 2010-7-13 00:42
回复 16# wangxinming

楼主的车挺快的，跑道弯道半径是多少？

作者: wangxinming 时间: 2010-7-13 04:21
回复 20# clw

弯道半径是50cm

作者: wangxinming 时间: 2010-7-13 04:23
回复 17# iamstar24

十字交叉不管怎样还是我的心头病，我也不能保证百分百识别，也不能保证在别的地方不误识别，如果比赛没有十字交叉，那速度就可以加得很高了。。。

作者: wangxinming 时间: 2010-7-13 04:28
回复 19# clw

使用的电感是市面上的工字型电感，我用的识别条件有30个之多，并且结合编码器才行，就算这样也不能百分百过，也不能保证在别的地方不误识别，所以参加寻迹的电感都用在识别十字交叉，这的确让人头疼，十字交叉的磁场和弯道很像，没有明显的特征，我想唯一不同的是，磁场变化的快些，。。

作者: 安杰 时间: 2010-7-13 15:51
我们的还行，速度不快也能冲过去，主要是算法

作者: iamstar24 时间: 2010-7-13 22:21
回复 23# wangxinming

你用编码器是为了得出交叉线距离起跑线的距离吧？

作者: 就喜欢 时间: 2010-7-14 21:53
牛逼啊，牛逼啊

作者: guo88455648 时间: 2010-7-15 10:16
直接冲过去就可以了，没有你想的那么复杂

作者: wangxinming 时间: 2010-7-15 16:22
回复 25# iamstar24

不是为了测十字交叉和起跑线的距离，而是在第一次识别后，切换另外几个电感寻迹的路程，因为第一次识别已是不容易，我不想在出十字交叉时再识别，所以切换电感寻迹路程长一些，保证能过十字交叉。。。

作者: foreverlzyt 时间: 2010-7-15 18:53
回复 8# clw

我们传感器的高度是7~8cm，感觉磁场强度很合适，待讨论。。。

作者: iamstar24 时间: 2010-7-15 22:45
回复 28# wangxinming

呵呵，原来如此，祝你们比赛跑出好成绩

作者: wanghuilong520 时间: 2010-10-11 21:44
是哦

作者: huaer1123 时间: 2010-11-17 22:27
十字路口的识别啊学到不少

作者: 1016328110 时间: 2010-11-21 00:11
我也许是胡说八道了，能不能把程序写成遇到交叉时（比较复杂的磁场时）反映为不做处理以原状态运行，过了之后在正常道上进行正常反映

作者: 1016328110 时间: 2010-11-21 00:12
我也许是胡说八道了，能不能把程序写成遇到交叉时（比较复杂的磁场时）反映为不做处理以原状态运行，过了之后在正常道上进行正常反映

作者: zhang54188 时间: 2010-11-22 01:58
看看

作者: love--雪 时间: 2010-12-9 21:29

作者: 转角踩到屎 时间: 2010-12-19 13:17
你们都好厉害啊

作者: 虫子 时间: 2011-2-27 10:29
我也在纠结中

作者: strive 时间: 2011-2-27 14:02
线圈杂绕？

作者: xiaohuli 时间: 2011-2-27 20:50
回复 4# alai881020

不检测十字交叉可以冲过去吗？

作者: powerkoala 时间: 2011-3-3 15:22
ddddddddddddddd

作者: hychwlq 时间: 2011-3-3 16:17
十字交叉道地方的磁场情况根本就不是那样明显的，你可以看看，在十字线附近所有水平线圈的电压值都将会明显增大，而其他地方则不会太明显，所以遇到这样的情况，让车直冲就行了，肯定可以顺利通过！

作者: hcc990 时间: 2011-3-3 18:05
我感觉你既然可以识别出是十字交叉，就可以让它朝着角度变化最小的黑线跑呀！比赛总不会叫你先跑变化角度大的吧！

作者: 虫子 时间: 2011-3-14 21:03
嗯嗯现在完全是冲过去的就让它判断是直线就行了

作者: fanfankaka123 时间: 2011-3-18 22:10
学习

作者: 小令壶冲 时间: 2011-3-18 22:42
en xue xi

作者: 644286646 时间: 2011-3-19 17:30
学习了

作者: tsacy 时间: 2011-3-21 20:51

作者: ytu孔艳 时间: 2011-3-23 20:42
不知道你的传感器是怎么布局的不过觉得只要没有轴线与车体轴线平行的线圈应该检测不到十字吧或许应你应该在还没有找到解决十字方案时还是先减小车的前瞻性毕竟还是先让车过去在慢慢增加他的前瞻性一步步改程序吧比较保险还比冲出跑道的好啊

作者: tankexiaomao 时间: 2011-4-1 15:18
回复 16# wangxinming

原来是湖汽工的啊~~

作者: justbeatit 时间: 2011-4-2 19:12
值得考虑！！！

作者: zsshiwo1 时间: 2011-7-6 23:18
回复 12# wangxinming
额。。不就斜着吗！还保密！！

作者: tanchao 时间: 2011-7-7 08:52
这个问题确实很难办，十字处理的过多的话又会和其他地方冲突，导致其他地方有问题，处理的少的话十字过不去，很麻烦！！

作者: zsphb 时间: 2011-7-7 11:00
不搭理它就行了，从来没考虑过

作者: 浅语003 时间: 2012-3-16 21:00
可不可以在十字路口是采到空白时，直接直走，过了之后再采新线，可不可以啊，哥们，解决了吗，教一下？？

作者: 流水青云 时间: 2012-5-29 01:22
应该是机械安装的问题吧

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