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标题: 关于国防科技大学电磁三次多项式拟合求位置的一点疑问。 [打印本页]

作者: 恋May 时间: 2013-5-16 13:02
标题: 关于国防科技大学电磁三次多项式拟合求位置的一点疑问。
我的理解，根据4个位置的电感把对应的三次式的abcd参数求出来了，然后找出电感中的最大感应值的电感，根据求三次式的极值，算出离中线的位置。
极值从程序里面看是求导函数的根
假设第二个电感的感应值最大，那么求函数的导函数。此时已经知道该二元一次函数的a>0
那么就看  “的塔”的范围了。>0有两个极值一个极大一个极小  =0  无极值有一个拐点，原函数严格递增 <0 无极值
对于“的塔” > 0 || “的塔”=0  国防科技大学采用X2 作为位置值，这个我能理解，不能理解的就是当：

“的塔” <0的时候，为什么采用X1  而且此时的 X1能求出来？

sqrt 函数是计算一个非负实数的平方根，而“的塔” <0 已经设计到虚数了。

上国防科技大学相关位置程序源代码，求指导：
[attach]45813[/attach]
num==1 是表示第二个位置的电感感应强度最大
P1是导函数的第一个值
P2是导函数的第二个值
P3是根据P1求出来的 sqrt（“的塔”）

请问这个P3小于0的情况是个什么概念0 0.

作者: 恋May 时间: 2013-5-16 13:03
如有说的不对的地方，还请指出。

作者: Mr_Q 时间: 2013-5-16 13:06
突然我就成元老了~

作者: 恋May 时间: 2013-5-16 13:07

Mr_Q 发表于 2013-5-16 13:06
突然我就成元老了~

回复之后，你也比没回复之前老了。- -

作者: xiaomei120108 时间: 2013-5-16 13:19
我还不是元老

作者: lf1286 时间: 2013-5-16 13:50
还不明白，我也不是元老。

作者: 写轮无语 时间: 2013-5-16 14:50
我还是菜鸟

作者: 恋May 时间: 2013-5-16 15:20
能一起讨论讨论吗。

作者: 我是谁2011 时间: 2013-5-16 16:28
表示还没研究过

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2013-5-16 16:29
把他们的报告发一下我帮你看看？

作者: whitegger 时间: 2013-5-16 16:36
虽然我读了好几遍但是数学功底忒差最终建议是用代码试验一下看看解算出来的是P1还是P2

作者: 270136977 时间: 2013-5-16 16:50
表示用得着这么复杂么。。

作者: 1228463834 时间: 2013-5-16 18:07

Mr_Q 发表于 2013-5-16 13:06
突然我就成元老了~

ehhe

作者: 恋May 时间: 2013-5-16 18:56

270136977 发表于 2013-5-16 16:50
表示用得着这么复杂么。。

这并不是很复杂啊- -。只是他这个程序和函数没办法实现，或者说不知道他的P3是怎么工作的= =。朋友用这个程序直接套用行，但是这个原理至少要弄清楚吧。

作者: 恋May 时间: 2013-5-17 08:12
此贴莫沉，求高人解答= =，

作者: 我是谁2011 时间: 2013-5-17 15:24
再来顶，莫沉

作者: wuguangnan110 时间: 2013-5-18 23:09
顶！！

作者: 浙东东 时间: 2013-5-18 23:45
楼主我也正在用4水平电感来求解位置，一起交流交流哈

作者: 恋May 时间: 2013-5-19 09:21
别沉了= =顶

作者: hu289449169 时间: 2013-5-19 10:01
拟合确实很重要啊！

作者: ThinkPad_zzr 时间: 2013-5-19 13:02
我勒个去，简单的算法被你们这帮人折腾成这样。。。

还三次多项式
先搞清楚什么是控制，到底要控制什么东西？一个简单的Offset，是多少就是多少，然后设计基于这个准确offset的控制算法，经典pid？模糊？whatever。。。
实在不忍心看到长江的后浪继续在公式上浪费宝贵光阴，火有点大，望海涵。。。

作者: j715473086 时间: 2013-5-19 13:14

恋May 发表于 2013-5-16 13:07
回复之后，你也比没回复之前老了。- -

和我是同一天注册的啊呵呵

作者: 雷爷2012 时间: 2013-5-19 18:57

作者: 恋May 时间: 2013-5-20 16:27

ThinkPad_zzr 发表于 2013-5-19 13:02
我勒个去，简单的算法被你们这帮人折腾成这样。。。还三次多项式
先搞清楚什么是控制，到底要 ...

亲，我说这个算法很难了吗，我只是有那个疑问，貌似你并没有解决我的疑问哦，亲

作者: 恋May 时间: 2013-5-20 16:28

j715473086 发表于 2013-5-19 13:14
和我是同一天注册的啊呵呵

作者: 陌上花落是唯一 时间: 2013-5-21 09:32
我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的值大，所以选取x2作为最大值喽。此时是不是意味小车传感器全偏在左边了？但是我不理解的塔都小于零了，那么开根号后x2是个什么数？c语言没有复数类型啊

作者: 陌上花落是唯一 时间: 2013-5-21 09:40
我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的值大，所以选取x2作为最大值喽。此时是不是意味小车传感器全偏在左边了？但是我不理解的塔都小于零了，那么开根号后x2是个什么数？c语言没有复数类型啊

作者: 恋May 时间: 2013-5-21 13:09

陌上花落是唯一发表于 2013-5-21 09:40
我是这样理解的，的塔小于零，也就是说此时三次多项式单调递增的，没有极值，但是X2对应的值肯定比x1对应的 ...

你说的很对，X2比X1的确大，就用X2，那么此时的X2并不代表什么吧= =因为 deta<0 的时候C语言求出来的X2是啥呢{:soso_e127:}

作者: wangchuan 时间: 2013-5-21 19:07
顶起来我也在看可数学差

作者: 做车做车车车 时间: 2013-6-30 21:48
该算法的核心思想是用三次多项式极大值区域来拟合导线附近的磁场分布。p3是在p1位置的两次导数的值，若在极大值处两次导数的值小于0，则该极值点为极大值点，即导线的位置，由此便可得到小车偏线距离。
该算法在感应值同时增大或减小的时候鲁棒性很好，即在障碍、坡道、弯中也能较好解算位置；但是该算法在两边电感值最大即导线偏离较大时解算不正确，在电感最大值由中间变到两边时如何保持平滑和增长趋势的前提下切换到其他拟合算法，作者藏私并没有完全些出来。

作者: CQQ 时间: 2013-6-30 22:38
我觉得用高斯曲线反解更简单，这个确实太麻烦了

作者: DIYCAR 时间: 2013-6-30 22:40

做车做车车车发表于 2013-6-30 21:48
该算法的核心思想是用三次多项式极大值区域来拟合导线附近的磁场分布。p3是在p1位置的两次导数的值，若在极 ...

求大神明示同用水平4个电感

作者: 败家小子 时间: 2013-7-1 07:40
谁发的贴啊？是国防科大的吗？

作者: 浙东东 时间: 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边沿电感，就会出现龙格现象（请教数学的好的同学的），这样就得更换位置寻求算法。但是这几天在小车调试中遇到一个问题，小车直道高速入弯时，小车有一段时间误判断位置为0，而且这种变化是渐变的，渐变很快，普通串口看不出啥了，用了虚拟示波器，才发现的问题。希望能交流交流如何解决，这耽搁了好几天了

作者: 脑袋有病 时间: 2013-7-9 11:41

浙东东发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

同样的问题。感觉这个算法有很多隐秘的错误，就是它在拟合曲线的时候会让人觉得是一个不可知的东西。。。

作者: 脑袋有病 时间: 2013-7-9 11:43

浙东东发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

同用三次拟合，望交流。406807749

作者: 脑袋有病 时间: 2013-7-9 11:54

浙东东发表于 2013-7-6 00:52
这算法我也用了一段时间，在直道上并且导线位置在左右电感之内，可以很好的求出中心线位置，但是导线位于边 ...

我感觉这个算法不会出现你说的龙格现象。因为它这个是直接求的三次多项式的表达式，用的不是插值法。当导线位于边沿是，是因为拟合出的曲线已经变为一个开口向下的二次曲线了。而且最大偏差一直是一个值，这时需要一个函数另求偏差。还有就是，我们在弯道内也会出现打角不正常的情况。

作者: 浙东东 时间: 2013-7-29 19:04
比赛已经完了，这算法我之前搞到最后，最后出现了一些bug。还是留给下一届吧，他们继续探讨

作者: aqzz44miss 时间: 2013-8-10 23:50

:L:L刚看了下国防的这个报告..这个算法只有在中间两个较大的时候才有效的..不然求不出解........补充下，两个最大时候不一定求不出，只是解应该是没有规律的......而且，难道没看出这份报告的后面说了摇头舵机了么:L:L:L，他们车基本会保持让中间两个较大的。。。。

作者: 小瓶子 时间: 2013-10-31 15:13
me too

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