智能车制作

标题: 考试前不调车了，来一发 [打印本页]

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 00:11
标题: 考试前不调车了，来一发


http://player.youku.com/player.php/sid/XNTU4NzQyNjcy/v.swf
考试前就调车这样了，刚画的驱动还没到，只能开环了，左右还是不对称，右弯舵角总是很大，还望大神多指教啊

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作者: 眼角宣泄悲伤    时间: 2013-5-19 00:31
深夜给你顶一个！

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作者: usst313    时间: 2013-5-19 00:41
顶

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作者: 心殇，逝不去    时间: 2013-5-19 00:52
顶个，我们打角都成问题

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作者: 猎豹115    时间: 2013-5-19 00:53
顶起。。

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作者: 卟李狗昕    时间: 2013-5-19 01:09
其实你已经是位大神

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作者: dlyt03    时间: 2013-5-19 07:44
跑得很好了

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作者: vip101vip    时间: 2013-5-19 09:08
不错

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作者: lyb    时间: 2013-5-19 09:09
顶一个

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作者: 人生。。初见    时间: 2013-5-19 09:36
顶起！

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作者: 祖杰    时间: 2013-5-19 10:31
看到旁边放了一个篮球，，想想自己已经很久没有打了，，楼主也喜欢打篮球吗

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作者: 慕白    时间: 2013-5-19 10:48
板子才搭好 车还么有跑起来  给你i顶一个

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作者: 小男孩1    时间: 2013-5-19 12:08

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:04

祖杰 发表于 2013-5-19 10:31
看到旁边放了一个篮球，，想想自己已经很久没有打了，，楼主也喜欢打篮球吗

对啊，以前经常打，自从做了车就没打过，那个篮球也没气了

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:04

慕白 发表于 2013-5-19 10:48
板子才搭好 车还么有跑起来  给你i顶一个

加油，{:soso_e100:}

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:04

小男孩1 发表于 2013-5-19 12:08

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:05

眼角宣泄悲伤 发表于 2013-5-19 00:31
深夜给你顶一个！

3q,{:soso_e100:}

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:05

usst313 发表于 2013-5-19 00:41
顶

谢谢{:soso_e100:}

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:06

心殇，逝不去 发表于 2013-5-19 00:52
顶个，我们打角都成问题

一起加油吧

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:06

猎豹115 发表于 2013-5-19 00:53
顶起。。

{:soso_e100:}

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:07

卟李狗昕 发表于 2013-5-19 01:09
其实你已经是位大神

没有啦，还有好多东西都不会，跟论坛里那些神比还差的远，加油喽

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:08

dlyt03 发表于 2013-5-19 07:44
跑得很好了

嗯 ，不过速度还比较慢，

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:08

vip101vip 发表于 2013-5-19 09:08
不错

{:soso_e121:}谢谢

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作者: 慕白    时间: 2013-5-19 13:32
为什么我一小时只能回两贴呢 郁闷中

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作者: 潇潇枫叶情    时间: 2013-5-19 13:50
+ 油

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:55

慕白 发表于 2013-5-19 13:32
为什么我一小时只能回两贴呢 郁闷中

还有这个限制吗？等级高了就好了

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 13:56

潇潇枫叶情 发表于 2013-5-19 13:50
+ 油

加油{:soso_e130:}

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作者: 流年~浮生    时间: 2013-5-19 18:16

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作者: ┗SKY┛    时间: 2013-5-19 18:19
顶一个         :lol

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 19:21

流年~浮生 发表于 2013-5-19 18:16

{:soso_e179:}

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作者: 676431432    时间: 2013-5-19 19:22

┗SKY┛ 发表于 2013-5-19 18:19
顶一个

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作者: GordonFreeman    时间: 2013-5-20 03:26
减速不给力啊，坐等PID

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作者: 676431432    时间: 2013-5-20 09:05

GordonFreeman 发表于 2013-5-20 03:26
减速不给力啊，坐等PID

恩，驱动用的7960经常加减速就容易过热停车。新画的nmos的驱动还没到，所以只能开环跑了

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作者: GordonFreeman    时间: 2013-5-21 14:42
今年B车的电机驱动好坑爹啊

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作者: 676431432    时间: 2013-5-21 15:38

GordonFreeman 发表于 2013-5-21 14:42
今年B车的电机驱动好坑爹啊

嗯，对啊，

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作者: 白白白白_子    时间: 2013-5-21 18:37
是不是P小了

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作者: 676431432    时间: 2013-5-21 18:41

白白白白_子 发表于 2013-5-21 18:37
是不是P小了

你说电机参数吗？这个是开环跑的，没加电机控制

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作者: Gian    时间: 2013-5-22 00:21
很不错，不过打滑现象太严重了，继续加油

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作者: 幻晨月    时间: 2013-5-22 03:31
明显出弯不好啊，建议加个出弯判断把，顶起

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作者: 676431432    时间: 2013-5-22 13:12

Gian 发表于 2013-5-22 00:21
很不错，不过打滑现象太严重了，继续加油

嗯，对啊，KT 板也是老板子了，摩擦系数也不高了

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作者: 676431432    时间: 2013-5-22 13:13

幻晨月 发表于 2013-5-22 03:31
明显出弯不好啊，建议加个出弯判断把，顶起

具体思路是什么呢？还望指教

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作者: 905185041    时间: 2013-5-22 13:42
大神想问一下你十字弯怎么过的

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作者: 676431432    时间: 2013-5-22 16:41

905185041 发表于 2013-5-22 13:42
大神想问一下你十字弯怎么过的

补线，找到十字弯起始的拐点，等再找到正常赛道特征认为十字弯结束，然后从开始到结束把线补出来。

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作者: lf1286    时间: 2013-5-22 17:06
顶一个。

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作者: 676431432    时间: 2013-5-22 17:37

lf1286 发表于 2013-5-22 17:06
顶一个。

{:soso_e100:}

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作者: 似水、流年。    时间: 2013-5-22 18:13
开环？

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作者: 676431432    时间: 2013-5-22 19:58

似水、流年。 发表于 2013-5-22 18:13
开环？

嗯，这个事开环跑的

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作者: 白白白白_子    时间: 2013-5-22 21:38

676431432 发表于 2013-5-21 18:41
你说电机参数吗？这个是开环跑的，没加电机控制

我说舵机参数。。

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作者: 905185041    时间: 2013-5-23 09:37

676431432 发表于 2013-5-22 16:41
补线，找到十字弯起始的拐点，等再找到正常赛道特征认为十字弯结束，然后从开始到结束把线补出来。

拐点不会和其他的地方冲突吗，找到拐点后怎么才能找到正常赛道的特征呢，万一找不到正常赛道的特征怎么办

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 09:45

白白白白_子 发表于 2013-5-22 21:38
我说舵机参数。。

舵机大多数是开环PD控制吗？

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 09:48

905185041 发表于 2013-5-23 09:37
拐点不会和其他的地方冲突吗，找到拐点后怎么才能找到正常赛道的特征呢，万一找不到正常赛道的特征怎么办 ...

一般不会出现有冲突的现象，具体的要你自己写程序的时候自己观察，加一些限定条件。

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作者: flyboy101    时间: 2013-5-23 09:48
好飘逸啊

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 09:49

flyboy101 发表于 2013-5-23 09:48
好飘逸啊

没摩擦力啊，控制什么的也没做好。后面提速难了啊

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作者: 905185041    时间: 2013-5-23 12:06

676431432 发表于 2013-5-23 09:48
一般不会出现有冲突的现象，具体的要你自己写程序的时候自己观察，加一些限定条件。

我们的上位机用不了，看不见图像，只能用液晶显示一些数据，我发现我们数据总是有几行特别容易跳变，感觉好像是后面的那些列数据不稳定，不知道这是神马问题，能不能帮帮我。

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 12:26

905185041 发表于 2013-5-23 12:06
我们的上位机用不了，看不见图像，只能用液晶显示一些数据，我发现我们数据总是有几行特别容易跳变，感觉 ...

还是想办法用上位机吧，液晶显示也不准确，可能跟你的硬件或者采集的行有关吧，

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作者: 可欣    时间: 2013-5-23 12:50
顶

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 16:00

可欣 发表于 2013-5-23 12:50
顶

{:soso_e100:}

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作者: 白白白白_子    时间: 2013-5-23 19:10

676431432 发表于 2013-5-23 09:45
舵机大多数是开环PD控制吗？

位置式。。

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-23 19:23
请教  你的直道怎么处理的  我的在直道上速度快了以后  会蛇行  

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作者: 905185041    时间: 2013-5-23 19:35

676431432 发表于 2013-5-23 12:26
还是想办法用上位机吧，液晶显示也不准确，可能跟你的硬件或者采集的行有关吧，

上位机用不了啊，不知道自己频率是多少，这款单片机就是不知道自己频率多少

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 20:49

darksnipers 发表于 2013-5-23 19:23
请教  你的直道怎么处理的  我的在直道上速度快了以后  会蛇行

你的舵角是怎么处理的？

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作者: 676431432    时间: 2013-5-23 20:49

白白白白_子 发表于 2013-5-23 19:10
位置式。。

嗯，对啊，我的也是啊

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-23 23:38

676431432 发表于 2013-5-23 20:49
你的舵角是怎么处理的？

搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P值大了 直道抖得厉害 P值小了 过弯很不好

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作者: 天空之城-    时间: 2013-5-23 23:49
:)

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作者: 676431432    时间: 2013-5-24 10:33

darksnipers 发表于 2013-5-23 23:38
搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P ...

恩，直道蛇形应该是你的p太大了吧。你的d系数是取的哪个，可以通过调节不同d试试，还有你计算舵角的公式中可以添加系数来调整

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作者: 676431432    时间: 2013-5-24 10:34

darksnipers 发表于 2013-5-23 23:38
搜索左右边沿 求中点 选择某一行中点和图像正中间比较  产生一个差值 用增量式PD算法 调节的  效果不好 P ...

恩，直道蛇形应该是你的p太大了吧。你的d系数是取的哪个，可以通过调节不同d试试，还有你计算舵角的公式中可以添加系数来调整

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作者: 黄河浪儿    时间: 2013-5-24 12:27
你的这个赛道过于简单，要提高得把赛道难度加大！直道入90度弯都能侧滑出去，想想直道入180度R50的弯会是什么结果？

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作者: 676431432    时间: 2013-5-24 13:46

黄河浪儿 发表于 2013-5-24 12:27
你的这个赛道过于简单，要提高得把赛道难度加大！直道入90度弯都能侧滑出去，想想直道入180度R50的弯会是什 ...

嗯，对的，确实简单。不过这个事开环跑的，所以直道入90度弯会冲出去，等考试完就该弄新赛道了{:soso_e113:}

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作者: 幻晨月    时间: 2013-5-24 15:56

676431432 发表于 2013-5-22 13:13
具体思路是什么呢？还望指教

那看下出弯的图像跟其他的地方不一样的地方，能判断了就把打角减小就行了

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作者: 676431432    时间: 2013-5-24 16:20

幻晨月 发表于 2013-5-24 15:56
那看下出弯的图像跟其他的地方不一样的地方，能判断了就把打角减小就行了

嗯，好的，谢谢啊

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作者: HHHvictor    时间: 2013-5-24 23:38
能给看看驱动图吗？

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作者: 海博    时间: 2013-5-25 00:02
顶个

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作者: 676431432    时间: 2013-5-25 09:00

HHHvictor 发表于 2013-5-24 23:38
能给看看驱动图吗？

这个驱动是用的7960的

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作者: 啊细    时间: 2013-5-25 12:58
一周考三门，有一门考试还和校赛同时间，这样我情何以堪~

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作者: 676431432    时间: 2013-5-25 14:28

啊细 发表于 2013-5-25 12:58
一周考三门，有一门考试还和校赛同时间，这样我情何以堪~

楼主好悲哀，我一周考5门，不过没有校赛

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-25 23:42

676431432 发表于 2013-5-24 10:34
恩，直道蛇形应该是你的p太大了吧。你的d系数是取的哪个，可以通过调节不同d试试，还有你计算舵角的公式中 ...

d的系数是两次偏差的差值 把P调小 效果应该说比较明显 但是没有完全消除

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作者: 676431432    时间: 2013-5-26 00:00

darksnipers 发表于 2013-5-25 23:42
d的系数是两次偏差的差值 把P调小 效果应该说比较明显 但是没有完全消除

那可能跟你选的转弯参考行有关

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-26 10:52

676431432 发表于 2013-5-26 00:00
那可能跟你选的转弯参考行有关

能说一下你选得转弯参考行距离车头多远吗

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作者: 676431432    时间: 2013-5-26 11:01

darksnipers 发表于 2013-5-26 10:52
能说一下你选得转弯参考行距离车头多远吗

这个每个车都不一样啊，跟你的前瞻什么的也有关系，具体的你自己慢慢调白，我的大概离车头0.7--0.9左右吧具体没测过，也是调出来的

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作者: 心如纸水    时间: 2013-5-26 11:07

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-27 23:08

676431432 发表于 2013-5-26 11:01
这个每个车都不一样啊，跟你的前瞻什么的也有关系，具体的你自己慢慢调白，我的大概离车头0.7--0.9左右吧 ...

今天测了一下 我们的用于控制舵机的行 离车头22厘米 在两米的直道上  到跑道尽头 中心点已经离图像中心差了快30个像素点 可能是这个原因吧 直道抖得厉害

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-27 23:09
求教 PD 参数在调整的时候 该怎么调  一般的思路 步骤是什么 没有相应的调试平台

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作者: 676431432    时间: 2013-5-27 23:21

darksnipers 发表于 2013-5-27 23:09
求教 PD 参数在调整的时候 该怎么调  一般的思路 步骤是什么 没有相应的调试平台

舵机应该没有吧，就是多试，你可以先只给P，看看P给大给小的效果，然后再加D。还有我觉得你应该是图像处理的问题

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-27 23:31

676431432 发表于 2013-5-27 23:21
舵机应该没有吧，就是多试，你可以先只给P，看看P给大给小的效果，然后再加D。还有我觉得你应该是图像处理 ...

图像处理？ 能大概说一下什么问题吗

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作者: 676431432    时间: 2013-5-28 11:51

darksnipers 发表于 2013-5-27 23:31
图像处理？ 能大概说一下什么问题吗

你说的那个直道远端图像偏离中心是什么意思?是远端图像精度不够还是什么？可以尝试一下调整采集行

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作者: darksnipers    时间: 2013-5-30 23:23

676431432 发表于 2013-5-28 11:51
你说的那个直道远端图像偏离中心是什么意思?是远端图像精度不够还是什么？可以尝试一下调整采集行

就是单纯打正舵机 让车在直跑道上跑 在直跑道的尽头  车会偏离直跑道的中心线 在数组里面看 大约偏差30个像素点

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作者: GH_    时间: 2013-6-8 01:13

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作者: 1039418728    时间: 2013-6-8 11:42
顶

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