智能车制作

标题: 直立方向左右弯道不对称， [打印本页]

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 17:04
标题: 直立方向左右弯道不对称，
我的车，不加方向可以走直线的，现在加了方向，只能转右弯，我实在没办法了，给左弯加大了很大比例才勉强可以，但容易出去，想象就是感觉有滞后性，有时候直接无视弯道，我看过给电机的方向量，都可以看到量的变化，就是不转啊！！现在速度很慢都这样，怎么加速度啊！都卡着两周了，我都给老师写检讨了！那个大神遇到这个问题，就说一下吧！我是CCD采集16ms,直立控制4ms,方向量分四次给，

作者: lyb 时间: 2013-5-19 17:04

战怺竝！发表于 2013-5-19 20:25
我直接吧方电机向量看过，没问题的

那你试试在左转的时候，给电机加个小点值，像直立的死区那样

作者: sdsunhui 时间: 2013-5-19 17:50
话说写检讨是怎么回事?

作者: Damphy 时间: 2013-5-19 18:38
机械

作者: 雪山枫叶1 时间: 2013-5-19 18:42
话说你的速度闭环调好了

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 19:54

sdsunhui 发表于 2013-5-19 17:50
话说写检讨是怎么回事?

就是说我弄的慢了，可能是思路不对，要从新整理思路，写一个方案给他看看

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 19:56

雪山枫叶1 发表于 2013-5-19 18:42
话说你的速度闭环调好了

不知道需要调到什么程度呢，我现在不加方向可以基本是匀速走的！

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 19:57

Damphy 发表于 2013-5-19 18:38
机械

我把电池背的比较靠后，正面就是一块电路板

作者: lyb 时间: 2013-5-19 20:01
你看看你左转采集的图像是不是有问题，没有的话看看你左转计算出的值是不是有问题

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 20:24

lyb 发表于 2013-5-19 20:01
你看看你左转采集的图像是不是有问题，没有的话看看你左转计算出的值是不是有问题

这个我确实看了，没问题的！

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 20:25

战怺竝！发表于 2013-5-19 20:24
这个我确实看了，没问题的！

我直接吧方电机向量看过，没问题的

作者: 雪山枫叶1 时间: 2013-5-19 21:47
对了，匀速好难调的艾

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-19 21:48
你的意思是分开加死区吗，我试试

作者: Idenktsie 时间: 2013-5-20 21:34
要不就直接跟死一根线跑？？

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-20 22:06

Idenktsie 发表于 2013-5-20 21:34
要不就直接跟死一根线跑？？

是的，就是这情况，我感觉就有滞后性似的

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-20 22:08
你们解决了吗

作者: 微电部队 时间: 2013-5-21 12:33

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-21 20:59
顶一下，卡这两周了!FUCK

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-22 21:50
电机都换了，还是不行啊！有谁遇到了这个问题解决了，帮帮帮我吧，，

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-25 11:20
没人遇到这个问题吗，

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-25 21:53
电机换了，车速用示波器也看了，还可能是什么原因呢！！

作者: 墨路相逢 时间: 2013-5-26 10:29
机械问题

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-5-26 13:57

墨路相逢发表于 2013-5-26 10:29
机械问题

能详细说一下吗，我电机换过了，昨天晚上又把陀螺仪重新装了一遍，还有测速用示波器看了也没问题的，还有什么原因，要崩溃了，

作者: 墨路相逢 时间: 2013-5-30 22:16
陀螺仪装的正不正，如果不正的话，一边受力大，一边受力小，我以前就是，现在改过好多了！！

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-7 04:13
怎么办啊，还是不行啊，方案换了又换啊，要死了！！

作者: new_life 时间: 2013-6-7 20:25
亲，很有可能你在转向上没有处理好。或者说你在转向的时候，对于CCD采集到的信息没有处理好才导致这个情况

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-7 21:43

new_life 发表于 2013-6-7 20:25
亲，很有可能你在转向上没有处理好。或者说你在转向的时候，对于CCD采集到的信息没有处理好才导致这个情况
...

我把两个电机线交叉着接，就刚好反过来，原来过不去的左弯现在过去了，但右弯又过不去了，

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-7 21:44

战怺竝！发表于 2013-6-7 21:43
我把两个电机线交叉着接，就刚好反过来，原来过不去的左弯现在过去了，但右弯又过不去了，

这就说明问题不在陀螺仪，不是程序，是电机驱动的问题，但驱动我换了，还是不行

作者: 1012193070 时间: 2013-6-8 00:10
方向处理了之后对称吗？

作者: 1012193070 时间: 2013-6-8 00:10
我的意思是出的偏差

作者: new_life 时间: 2013-6-8 06:26

战怺竝！发表于 2013-6-7 21:44
这就说明问题不在陀螺仪，不是程序，是电机驱动的问题，但驱动我换了，还是不行

交叉结是什么意思？

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-8 09:18

new_life 发表于 2013-6-8 06:26
交叉结是什么意思？

就是把两个电机的线交叉着接，问题找到了，是244，换了OK了

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-8 09:19

new_life 发表于 2013-6-8 06:26
交叉结是什么意思？

谢谢了，困扰我一个月的问题，竟然是这，哎呀水平不行啊

作者: new_life 时间: 2013-6-8 11:59
244是驱动上的么

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-8 14:46

new_life 发表于 2013-6-8 11:59
244是驱动上的么

是啊，就是驱动上的

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-8 14:48
驱动隔离244（一路接触不好，）+程序问题

作者: new_life 时间: 2013-6-9 09:50

战怺竝！发表于 2013-6-8 14:48
驱动隔离244（一路接触不好，）+程序问题

程序你是如何改动的

作者: new_life 时间: 2013-6-9 09:51

战怺竝！发表于 2013-6-8 14:48
驱动隔离244（一路接触不好，）+程序问题

程序你是如何改动的

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-9 10:59

new_life 发表于 2013-6-9 09:51
程序你是如何改动的

程序电机的量有一个负向的PWM加错了，一直以为这块能直立能速度闭环就没问题的，

作者: 微电部队 时间: 2013-6-10 09:23

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-10 15:12

微电部队发表于 2013-6-10 09:23

http://v.youku.com/v_show/id_XNTY4MzM3ODMy.html

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-10 15:14

lyb 发表于 2013-5-19 17:04
那你试试在左转的时候，给电机加个小点值，像直立的死区那样

虽然不是硬件问题，给你个最佳答案吧！谢谢你！！！

作者: 脑残结合体 时间: 2013-6-18 17:56

战怺竝！发表于 2013-6-9 10:59
程序电机的量有一个负向的PWM加错了，一直以为这块能直立能速度闭环就没问题的，

大概是哪个方向的问题。能说一下。我和你一样。换了所有的东西都不好使。

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-18 18:38

脑残结合体发表于 2013-6-18 17:56
大概是哪个方向的问题。能说一下。我和你一样。换了所有的东西都不好使。

[attach]46976[/attach]就是两个轮子加的是一个量，只不过转向符号不相同

作者: 焦健雄 时间: 2015-5-14 17:58
大神，可能告诉我如何直线匀速，两边电机不对称，加了陀螺仪方向反馈，0速可以基本直立不动小范围滑动，问题不大，加上一个如30的速度反馈就会偏向，如何解决？改变方向反馈的参数？但改变了直立右不稳了

作者: 夏日之恋 时间: 2015-5-16 13:37

战怺竝！发表于 2013-5-19 19:56
不知道需要调到什么程度呢，我现在不加方向可以基本是匀速走的！

我们也是但是我们线性ccd是十毫秒采集一次而且只能在while（）你们是这么处理线性ccd的采集这么样把采集放在中断里面但是直立控制5毫秒

作者: 驻看年华流转 时间: 2015-5-19 18:36
编码器的读数对不？

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