智能车制作

标题: 摄像头组的哥哥姐姐们给点建议吧，到1.2m/s提不起了！ [打印本页]
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-19 20:14
标题: 摄像头组的哥哥姐姐们给点建议吧，到1.2m/s提不起了！
http://v.youku.com/v_show/id_XNTU5MTU5Mzcy.html
小车过1.2M/S，就冲出跑道啦视频中的就1.2的速度。
下面爆出我的参数：亲们给点建议吧
硬件：XS128+OV7620+稳压3个5V1个6V+2片BTS7970+欧姆龙200线双相（安装了不会写PID程序没有接到电路中）+B车模
软件：还没有起跑线识别，不会写过小S直着跑的算法，没有加PID，匀速跑
机械：摄像头放车正中间离地高23.5cm+盲区10cm+前瞻85cm+舵机摆臂长4.3cm(一端孔到另一端孔)
如果不加PID的话，各位速度能达到多少啊？
有PID参考程序的给个程序，没PID给个小S直跑程序，没小S的给个起跑线识别程序吧
不给程序的捧个人场吧



作者: 恋深蓝    时间: 2013-5-19 20:23
我觉着吧，你的路径提取还不够完善，而且应该还有很大的上升空间！
作者: 追求新的起点    时间: 2013-5-19 20:23
来兄弟我把2m/s给你吧
作者: 小男孩1    时间: 2013-5-19 22:53
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-20 12:35
小男孩1 发表于 2013-5-19 22:53

没字，说点撒~
作者: wewexdfdff    时间: 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区<4CM
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-20 16:15
wewexdfdff 发表于 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区

一针见血，非常感谢
作者: doublestrong12    时间: 2013-5-20 16:26
加前瞻，控制算法可以让偏差小的时候（或者面积小）转向更小，偏差大的时候转向更大，我现在用三次曲线+一次曲线，效果还可以。
作者: 疗伤烧肉粽    时间: 2013-5-20 20:00
你们的赛道十字弯和大S弯半径多大？
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-20 22:52
疗伤烧肉粽 发表于 2013-5-20 20:00
你们的赛道十字弯和大S弯半径多大？

都是75cm(圆心到赛道中心距离)，我们赛道宽50cm
作者: 疗伤烧肉粽    时间: 2013-5-21 14:17
我為伊狂 发表于 2013-5-20 22:52
都是75cm(圆心到赛道中心距离)，我们赛道宽50cm

最好搞几个小弯     
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-21 14:20
疗伤烧肉粽 发表于 2013-5-21 14:17
最好搞几个小弯

给个小弯道半径参数呗
作者: 白白白白_子    时间: 2013-5-21 18:27
目测你控制行有点问题转向太晚。不PID可以跑到过2M+。小S不一定要直冲啊，目前只要过顺了就可以，后期再优化就好。
作者: 炒冰棍    时间: 2013-5-21 19:31
编码器如果不加上，跑坡道非常容易冲出赛道的，祝你早日成功
作者: 炒冰棍    时间: 2013-5-21 19:32
我為伊狂 发表于 2013-5-20 22:52
都是75cm(圆心到赛道中心距离)，我们赛道宽50cm

赛道规定不是45cm吗，小心到比赛时小车各种不适应啊
作者: 疗伤烧肉粽    时间: 2013-5-21 19:47
我為伊狂 发表于 2013-5-21 14:20
给个小弯道半径参数呗

跑道中心50的半径啊
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-21 21:07
炒冰棍 发表于 2013-5-21 19:32
赛道规定不是45cm吗，小心到比赛时小车各种不适应啊

擦！刚看了下今年研讨会的问题汇总，是45cm,妈的，我们一般人在瞎搞，差点出人命！！还好发了个贴。谢谢谢谢，明天重铺！
作者: zhihaozhou_1    时间: 2013-5-21 21:23
追求新的起点 发表于 2013-5-19 20:23
来兄弟我把2m/s给你吧

求指导  我的也是 发给我吧！
作者: zhihaozhou_1    时间: 2013-5-21 21:25
追求新的起点 发表于 2013-5-19 20:23
来兄弟我把2m/s给你吧

求指导  我的也是 发给我吧！
作者: 炒冰棍    时间: 2013-5-22 19:56
我為伊狂 发表于 2013-5-21 21:07
擦！刚看了下今年研讨会的问题汇总，是45cm,妈的，我们一般人在瞎搞，差点出人命！！还好发了个贴。谢谢谢 ...

不客气，铺赛道前可以先看一看第八届的竞赛规则，千万不要出现调了几个月最后发现最初的方向就有问题
作者: 晴风遗夏    时间: 2013-5-24 21:48
你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid_line[i]=mid_line[i+1]+mid_line[i];
我看你们的十字过得很稳，请问你们用什么办法过斜十字？
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-25 09:11
晴风遗夏 发表于 2013-5-24 21:48
你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid ...

我表示程序不是很懂，应该是程序中的这部分来进行识别的吧，我直接贴出来你看看是什么原理
int leftfirst=0,rightfirst=64,lastmid=0,pre_left_point=3,pre_right_point=60;
       zuo=0; you=0 ;
       image_lost=0;
       image_lost_str=0;
       black_lost=0;  
       black_lost_str=0;         
       lineable=0;
  i=31;

                  for(j=33;j>=1;j--)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j-1]==0&&after[j+1]==2&&after[j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }
                       
                          for(j=35;j<=63;j++)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j+1]==0&&after[j-1]==2&&after[j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                                pre_right_point=j;
                                after[rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        zuo++;
        break;
                        }
                }
                if(        pre_right_point==0)
                   pre_right_point=61;
    lastmid=leftfirst+rightfirst;
                lastmid=lastmid/2;

             for(i=30; i>=5; i--)
        {
       
                for(j=pre_left_point-3;j<=pre_left_point+15;j++)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j-1]==0&&after[j+1]==2&&after[j+2]==2)
                        {
                          flag_zuo=1;
                                leftfirst=j;
                                pre_left_point=j;
                                after[leftfirst]=0;
        black_zuo[zuo]=leftfirst;
        zuo++;
        break;
                       
                        }
                }


                for(j=pre_right_point+3;j>=pre_right_point-15;j--)
                {
                        if(after[j]==0&&after[j+1]==0&&after[j-1]==2&&after[j-2]==2)
                        {
                          flag_you=1;
                                rightfirst=j;
                       
                                after[rightfirst]=0;
        black_you[you]=rightfirst;
        you++;
        break;
                        }
                }

          if(rightfirst==0)
             rightfirst=64;
          if(abs(rightfirst-pre_right_point)>10)
             rightfirst=pre_right_point;
            else
              if(flag_you)
                 pre_right_point=rightfirst;
       
                temp=leftfirst+rightfirst;
                temp=temp/2;
                if(abs(temp-lastmid)>5)
                temp=lastmid;
                lastmid=temp;
                after[temp]=0;
                Line_Center[25-count]=temp;
          count++;


作者: imfgz1990    时间: 2013-5-27 11:40
你们的跑道不标准吧，规则规定是45cm
作者: 我為伊狂    时间: 2013-5-27 15:49
imfgz1990 发表于 2013-5-27 11:40
你们的跑道不标准吧，规则规定是45cm

嗯，现在改了
作者: zhyk411912464    时间: 2013-5-27 19:01
wewexdfdff 发表于 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区

如果前瞻够了怎么判断小S？  求解。。。
作者: zy52588    时间: 2013-6-3 00:09
感觉应该是前瞻问题，前瞻可能不够，小S算法可以改进啊亲，总体挺不错
作者: 厚朴    时间: 2013-6-3 14:58
看技术报告，剩下的就不说了
作者: 我為伊狂    时间: 2013-6-3 20:54
晴风遗夏 发表于 2013-5-24 21:48
你们用的是偏差么？
用偏差的时候，我的处理是将中线由近到远取前一行的平均值，感觉过小s会平滑很多  mid ...

你取了多少行的mid_line？我的程序中有第0~第25行共26行的mid_line，用偏差行时就抽取了中间的第12行~第17行的mid_line相加取平均，是不是太少了
作者: 我為伊狂    时间: 2013-6-3 20:58
zy52588 发表于 2013-6-3 00:09
感觉应该是前瞻问题，前瞻可能不够，小S算法可以改进啊亲，总体挺不错

取32行*64列会不会取得太少了导致处理的图片就不够了，亲你取了多少行？
作者: zy52588    时间: 2013-6-3 21:26
我為伊狂 发表于 2013-6-3 20:58
取32行*64列会不会取得太少了导致处理的图片就不够了，亲你取了多少行？

我们取的50*100，感觉还可以，但也不能跑很快
作者: 我為伊狂    时间: 2013-6-5 22:38
wewexdfdff 发表于 2013-5-20 13:05
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区

为什么你们的前瞻可以那么大？我摄像头放车中间，杆子长32CM左右，前瞻没办法加了，难道杆子放车后，放车后的话那舵机拐弯时容易震动摄像头吧
作者: 我為伊狂    时间: 2013-6-5 22:42
doublestrong12 发表于 2013-5-20 16:26
加前瞻，控制算法可以让偏差小的时候（或者面积小）转向更小，偏差大的时候转向更大，我现在用三次曲线+一次 ...

为什么你们的的前瞻很容易就加得那么大？我摄像头放车中间，杆子长32CM左右，前瞻怎么也加不了，难道杆子放车后， 放车后的话那舵机拐弯时容易震动摄像头吧
作者: 1228463834    时间: 2013-6-19 21:31
他妈这妹纸好淡定
作者: xflalala    时间: 2013-6-20 09:30
小S特抖，机械方面考虑是不是摄像头抖动，前瞻太小，打舵提前量不足
作者: 哲000    时间: 2013-7-5 16:30
加前瞻吧……
作者: 葱葱哥    时间: 2014-2-21 15:44
前展不够   当然小S跑不直   前瞻1.5M以上   近展盲区
作者: 释是圣杰    时间: 2014-3-25 16:49
作者: joywu    时间: 2014-5-11 21:52
MARK



欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/) Powered by Discuz! X3.2