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标题: 直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头 [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-19 21:37
标题: 直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头
直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头。这是什么原因呢？？求大神分析原因和解决方法啊？

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-19 21:55
直立控制量在弯道时会抖动啊

作者: 1056648799 时间: 2013-5-19 22:03
线性度不够好吧

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-20 09:27
积分。。。其实我也不知道

作者: cuijing 时间: 2013-5-20 13:42

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-5-20 17:52

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-20 17:54

1056648799 发表于 2013-5-19 22:03
线性度不够好吧

什么叫线性度不好啊？？？详解啊

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-20 17:54
点头，是速度环的积分引起的。跟直立环控制没太大关系。你直接把速度环的积分I下降，甚至到0吧...

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-20 18:03

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 17:54
点头，是速度环的积分引起的。跟直立环控制没太大关系。你直接把速度环的积分I下降，甚至到0吧...

[attach]45997[/attach]它在弯道时的直立控制量这样变化的。速度的积分参数应该不会对它影响好大吧。我把它的积分控制量得到的PWM输出限制在10%的满PWM啊。应该不会是它影响吧。小车在弯道时速度会变快（正走和逆走都是），导致它的倾角变小了，速度控制量变小了，直立控制量也是变小，但变化上下上下边，如图。你能帮解释下吗？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-20 19:03

xiongcaifei 发表于 2013-5-20 18:03
它在弯道时的直立控制量这样变化的。速度的积分参数应该不会对它影响好大吧。我把它的积分控制量得到的PW ...

转弯的时候速度上升，估计就是你的“叠加函数”（也就是直立环、速度环、方向环的叠加函数）策略有问题。你可以考虑一下怎样重写这部分的函数
至于你的图，看不出是什么？但是，产生这样一上一下的震荡，确实就是积分引起的。你试试看把积分变成0，会不会有点头问题？跑得好不好尚且不说，就说，会不会出现点头？如果不会了，说明就是积分引起的问题噢~~
另外，问一句，为什么你要限制PWM？限制幅度，不要在PWM的地方去做限制吧，你可以通过积分限制啊等等之类的做限制。况且，限制到10%这么小？！~~~

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-20 19:41

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 19:03
转弯的时候速度上升，估计就是你的“叠加函数”（也就是直立环、速度环、方向环的叠加函数）策略有问题。 ...

不限制积分的PWM，给它设定一个比较大点的速度。它会直接倒哦。嗯试试减小I。多谢

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-20 20:01

xiongcaifei 发表于 2013-5-20 19:41
不限制积分的PWM，给它设定一个比较大点的速度。它会直接倒哦。嗯试试减小I。多谢

因为速度设定大而导致的这个问题，应该从根源上解决：是不是速度设置太大了？速度的量化太大了？速度的P和I太大了？
而不应该去限制最后的PWM，因为最后的PWM里面包括了三个环，你现在是一个环的责任不能让三个环来承担吖，这样控制效果不好~~~

作者: Tenacity 时间: 2013-5-20 20:27
点头是因为积分。。。额。。这是嘛道理。。。

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-21 14:14
大家说说啊

作者: 冰冻119 时间: 2013-5-23 16:46
···

作者: fish007 时间: 2013-5-23 21:43

1056648799 发表于 2013-5-19 22:03
线性度不够好吧

大哥，什么是线性度啊？

作者: 时光自由 时间: 2013-5-23 23:17

作者: 幽溪居士 时间: 2013-5-24 00:58
也可能是陀螺仪安装偏了吧

作者: xin99 时间: 2013-5-24 08:02
请问楼主 CCD用的什么巡线方法求指导啊

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-24 09:41

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 20:01
因为速度设定大而导致的这个问题，应该从根源上解决：是不是速度设置太大了？速度的量化太大了？速度的P和 ...

速度设置是逐渐增大。但不增大，怎么提速？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-24 10:19

xiongcaifei 发表于 2013-5-24 09:41
速度设置是逐渐增大。但不增大，怎么提速？

比如，在某个P和某个I值下，你可以把速度一直提升上去，升到某个值的时候，你无法再提升速度了，因为这个时候，速度再提升，你的车就会不稳定，会倒地！~怎么解决这个问题呢？从PI两个值入手（以上假设都是在同一个速度控制算法下、而且算法是可行的），适当调节PI，当然，调节PI的时候，速度的设定值有可能会要下调，可是，这有怎样？我们要的不是那个值，而是实际跑出来的速度！~~
或者说，换一句话来说把，设定速度为X，此时你修改成不同的PI，都有可能提速、减速/增大稳定性、降低稳定性。设定数值，只是一个数，没有特定量纲，也没有必要去转换，看你实际出来的效果啊~~~咔咔~~~然后就没有然后了~~~

作者: turfury00 时间: 2013-5-24 17:03
速度变化太大

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-24 19:49

turfury00 发表于 2013-5-24 17:03
速度变化太大

设定速度没变哦

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-24 19:50

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-24 10:19
比如，在某个P和某个I值下，你可以把速度一直提升上去，升到某个值的时候，你无法再提升速度了，因为这个 ...

说的很有道理。感谢了

作者: 浪子不回头 时间: 2013-5-26 14:41

作者: 祖杰 时间: 2013-5-28 23:44
学习经验

作者: 夜月L 时间: 2013-5-29 00:21
大弯过弯实际速度没到设定速度，积分量一直在向上积分，积分过度出弯时加速出现点头

作者: 夜月L 时间: 2013-5-29 00:22
楼主的速度1.9+了吧

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-29 07:28

夜月L 发表于 2013-5-29 00:22
楼主的速度1.9+了吧

你也遇到相同问题吗？？求交流，1060397634

作者: 避风港1717 时间: 2013-5-30 17:14
我有同样问题啊，起步时速度一大就倒了

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-10 18:32

作者: 二百五 时间: 2013-6-11 15:38
低头加速

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-12 13:19

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 17:54
点头，是速度环的积分引起的。跟直立环控制没太大关系。你直接把速度环的积分I下降，甚至到0吧...

点头现象详细是是怎么个情况。。。是不是抖动导致速度有加减变化，有时候看着是向前较为倾斜，突然的往垂直方向挺一下，随之抖动...如果有过激的挺会向后倒下...不过激，则抖动出现加减速，减速有时会减小到零...是这些现象不？
是或不是，这个确实和直立没多大关系么？

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-12 13:26

xiaohai0825 发表于 2013-6-12 13:19
点头现象详细是是怎么个情况。。。是不是抖动导致速度有加减变化，有时候看着是向前较为倾斜，突然的往垂 ...

呃，不是很明白你的问题...能不能再叙述一下？又或者说，你遇到什么样的问题了呢？！~~

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-12 13:58

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-12 13:26
呃，不是很明白你的问题...能不能再叙述一下？又或者说，你遇到什么样的问题了呢？！~~

小车跑起来会抖动...不知道是不是你说的点头，抖动的时候会出现加减速，有时候会停止在一点，有时会向后挺下，倒了...

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-12 14:00

xiaohai0825 发表于 2013-6-12 13:58
小车跑起来会抖动...不知道是不是你说的点头，抖动的时候会出现加减速，有时候会停止在一点，有时会向后挺 ...

呃，有木有视频捏？...

作者: xiaohai0825 时间: 2013-6-12 14:46

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-12 14:00
呃，有木有视频捏？...

加球球529115855...

作者: endlesshai 时间: 2013-6-22 23:01

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-24 10:19
比如，在某个P和某个I值下，你可以把速度一直提升上去，升到某个值的时候，你无法再提升速度了，因为这个 ...

哎呀，小车在弯道就车身顶部前后晃动点头。。。。速度给到很低了，还是点头晃，晃着晃着就向后倒了这是因为弯道速度不够设定速度，速度在一直积分导致的啊？？我的速度好久才能达到设定值，减小I？增大P？，求指教。

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-23 01:05
估计是速度环的事，入弯可能速度不匀影响直立了。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-23 07:08

endlesshai 发表于 2013-6-22 23:01
哎呀，小车在弯道就车身顶部前后晃动点头。。。。速度给到很低了，还是点头晃，晃着晃着就向后倒了这是因 ...

减I增P...
↑经验之谈~不知道是否适用于你的车哟！~

作者: endlesshai 时间: 2013-6-23 23:05

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-23 07:08
减I增P...
↑经验之谈~不知道是否适用于你的车哟！~

好的，先谢谢了

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