智能车制作

标题: 线性CCD方向控制的方法 [打印本页]

作者: 离。。。。    时间: 2013-5-20 20:45
标题: 线性CCD方向控制的方法
我是这么想的:
1:我走直道的时候,我通过检测两边的第一个0的点,除2找到中间的点,来进行循迹中线。

2:走弯道 ,如果我只能采集到一边黑线,丢失一边的黑线,那我要怎么补呢。  如果我左拐,我把左侧的黑线当作第0点,向右加64的,继续循迹中线,如果向右,反之,可是倘若我左拐看不到黑道呢?  

希望大神们给我点建议啊。  怎么处理二值化的数据啊


作者: wen123    时间: 2013-5-21 00:01

作者: 我爱小kb    时间: 2013-5-21 00:37
记偏差,转弯跟着一根线跑就行了。。。。
作者: 风飘飘    时间: 2013-5-21 10:47
有点没看明白楼主的意思啊
作者: 神马青年啊    时间: 2013-5-22 16:08
= =同楼上
作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-23 09:08
不好弄
作者: 离。。。。    时间: 2013-5-23 20:21
我爱小kb 发表于 2013-5-21 00:37
记偏差,转弯跟着一根线跑就行了。。。。

倘若,过弯只看到一根线呢,我回到中线是利用偏差使CCD回到中线位置,可是曝光时间怎么控制呢


作者: 离。。。。    时间: 2013-5-23 20:23
风飘飘 发表于 2013-5-21 10:47
有点没看明白楼主的意思啊

我不大明白,说的有点乱了,我想问下CCD是有前瞻的,也就是提前就看到弯道了。可是我还在直道上,那么是不是需要一段曝光时间?  还有我在弯道上怎么循迹到中线啊,我一直都是有前瞻啊,一直看到的都是前瞻到的数据,而不是脚下的,我想问下怎么搞啊,还是我的理解有错误啊


作者: 月相伴    时间: 2013-5-23 20:41

作者: 与世无争    时间: 2013-5-23 20:42
我是来看头像的
作者: 离。。。。    时间: 2013-5-23 22:59
与世无争 发表于 2013-5-23 20:42
我是来看头像的

e  ee  e


作者: 我爱小kb    时间: 2013-5-23 23:50
离。。。。 发表于 2013-5-23 20:21
倘若,过弯只看到一根线呢,我回到中线是利用偏差使CCD回到中线位置,可是曝光时间怎么控制呢

曝光时间是自己给的,和车没什么关系。看了楼下你说前瞻和轮子不在一起。。。我刚开始也是那样想的,可是那个前瞻不大的话,直接就往过转,因为转弯的同时车子还是往前跑的

作者: 离。。。。    时间: 2013-5-24 15:56
我爱小kb 发表于 2013-5-23 23:50
曝光时间是自己给的,和车没什么关系。看了楼下你说前瞻和轮子不在一起。。。我刚开始也是那样想的,可是 ...

可是假如我车子是在直道呢??  中间那段空白我设置还按上次的速度走吗?   如果我刚从弯道走到直道呢,我又怎么判断啊 ,求教


作者: 小小世界    时间: 2013-5-24 21:04
怎么弄的到底是?
作者: 我爱小kb    时间: 2013-5-25 01:13
离。。。。 发表于 2013-5-24 15:56
可是假如我车子是在直道呢??  中间那段空白我设置还按上次的速度走吗?   如果我刚从弯道走到直道呢,我 ...

别在这儿判断了。。自己试着跑一圈就什么都知道了,

作者: 离。。。。    时间: 2013-5-25 13:21
我爱小kb 发表于 2013-5-25 01:13
别在这儿判断了。。自己试着跑一圈就什么都知道了,

好吧


作者: 海军10291147    时间: 2013-5-25 23:36
顶楼主
作者: 蓦然回首mxk    时间: 2013-5-26 12:06
弯道采到一侧最好要补线;如果你速度控制的好的话,不补线直接用上次的偏差也可以的。妹纸调车伤不起
作者: 似水、流年。    时间: 2013-5-26 15:18
我爱小kb 发表于 2013-5-21 00:37
记偏差,转弯跟着一根线跑就行了。。。。

那虚线怎么过啊

作者: 我爱小kb    时间: 2013-5-26 15:43
似水、流年。 发表于 2013-5-26 15:18
那虚线怎么过啊

虚线嘛。。我也过不去。。。。不过看不见了就当直道跑就行了嘛

作者: 似水、流年。    时间: 2013-5-26 17:18
我爱小kb 发表于 2013-5-26 15:43
虚线嘛。。我也过不去。。。。不过看不见了就当直道跑就行了嘛

那速度快了不会直接冲出去吗?你现在多大速度啊?
作者: 我爱小kb    时间: 2013-5-26 18:56
似水、流年。 发表于 2013-5-26 17:18
那速度快了不会直接冲出去吗?你现在多大速度啊?

零点几

作者: 离。。。。    时间: 2013-5-28 19:40
蓦然回首mxk 发表于 2013-5-26 12:06
弯道采到一侧最好要补线;如果你速度控制的好的话,不补线直接用上次的偏差也可以的。妹纸调车伤不起

意思是用预设中线的值和实际采集的中间值做偏差吗?

作者: 冬日暖阳style°    时间: 2013-5-28 19:58
LZ是怎么寻线的,二值化还是边沿?
作者: 离。。。。    时间: 2013-5-28 20:00
冬日暖阳style° 发表于 2013-5-28 19:58
LZ是怎么寻线的,二值化还是边沿?

二值化,找边沿黑线


作者: 驻足在...    时间: 2013-5-28 20:31
1和我们一样。。。后面的不一样。。你循迹之后怎么把路线偏移量给电机?
作者: 离。。。。    时间: 2013-5-30 09:57
驻足在... 发表于 2013-5-28 20:31
1和我们一样。。。后面的不一样。。你循迹之后怎么把路线偏移量给电机?

我也很纠结 ,正在从往届的技术报告中找方法。


作者: 驻足在...    时间: 2013-5-30 10:13
离。。。。 发表于 2013-5-30 09:57
我也很纠结 ,正在从往届的技术报告中找方法。

0.0

作者: 褚建平    时间: 2013-6-9 08:08

作者: 钢琴曲    时间: 2014-6-28 19:51
动态曝光时间怎么弄
作者: 斯特凡    时间: 2015-4-5 15:00
卡直角走不了
作者: 斯特凡    时间: 2015-4-6 21:47
自适应曝光算法
作者: 蓝猫    时间: 2015-4-7 11:43
妹子调车伤不起


作者: 北歌    时间: 2015-4-24 18:38
1213124123123
作者: Me-煊    时间: 2015-4-25 23:17
哈哈哈,想法都基本一样,区别在算法控制上





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