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标题: 大家的速度控制周期是多少 [打印本页]

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-22 17:14
标题: 大家的速度控制周期是多少
过障碍要减速，大家的速度控制周期是多少啊？100MS是不是太长了呢？

作者: ganlei 时间: 2013-5-22 18:35
10ms

作者: 23941316 时间: 2013-5-22 18:45
20MS

作者: orthodox 时间: 2013-5-22 19:23
5Ms

作者: hmit 时间: 2013-5-22 19:45
50ms

作者: wen123 时间: 2013-5-23 08:23
100ms

作者: 蓦然回首mxk 时间: 2013-5-23 10:42

真心求高手指导！

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-23 13:21
1MS

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-23 13:27
你们加上速度控制可以让他远离静止吗我们在调速度控制怎么没有官网视频的感觉啊总是跑着跑着就倒下了什么情况呢楼主可以讨教下吗是不是直立的恢复力太小了但是我们测验了感觉还可以啊

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-23 15:32

建工小飞发表于 2013-5-23 13:27
你们加上速度控制可以让他远离静止吗我们在调速度控制怎么没有官网视频的感觉啊总是跑着跑着就倒下了什 ...

可以啊~~看下你的积分上限设了多少

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-23 17:02
我们的改大改小都是倒下，是不是直立控制出了毛病，是不是恢复力小了，但是呗它只要不过分用力也不会倒的，站的感觉还可以，初始化好的话如果控制好的话都可以在原地站几秒的，但是速度加上就出了问题，跑的时候不能减速似的，然后加速倒下，但拿起来确实是过一段时间轮子慢慢就停了下来，也就是说方向是对的，不知道楼主你们调速度的时候有没有遇到和我们相同的问题，我们是官网的方案

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-5-25 00:24

bobo_12300 发表于 2013-5-23 15:32
可以啊~~看下你的积分上限设了多少

这个积分上限你能解释下吗？谢谢了

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-25 09:16

☆灬学乖发表于 2013-5-25 00:24
这个积分上限你能解释下吗？谢谢了

积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

作者: jeyran 时间: 2013-5-25 12:59

bobo_12300 发表于 2013-5-25 09:16
积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

那你大概是设满占空比的几倍呢？求教！

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-25 13:08

jeyran 发表于 2013-5-25 12:59
那你大概是设满占空比的几倍呢？求教！

我设置了5倍

作者: jeyran 时间: 2013-5-25 13:13

bobo_12300 发表于 2013-5-25 13:08
我设置了5倍

我设10倍，这么多的参数要融合的很刚好确实很有得调~

作者: 为丞而琳 时间: 2013-5-25 23:17

建工小飞发表于 2013-5-23 17:02
我们的改大改小都是倒下，是不是直立控制出了毛病，是不是恢复力小了，但是呗它只要不过分用力也不会倒的， ...

正确的速度控制下，把车子提起来，车轮是会满占空比转的，而不是停下来的

作者: 建工小飞 时间: 2013-5-26 09:27

为丞而琳发表于 2013-5-25 23:17
正确的速度控制下，把车子提起来，车轮是会满占空比转的，而不是停下来的

官网的速度控制不是抵消直立控制的输出吗假设我的给定速度是零的话，那么如果我把车子提起来有一个微小的倾角车子最终的状态应该是慢慢停止的啊我的理解不知道对不对大神说不会停下来这是什么意思啊请赐教

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-26 09:44

23941316 发表于 2013-5-22 18:45
20MS

20ms速度控制稳定吗？

作者: bobo_12300 时间: 2013-5-26 09:45

orthodox 发表于 2013-5-22 19:23
5Ms

5ms...

作者: 为丞而琳 时间: 2013-5-26 11:49

建工小飞发表于 2013-5-26 09:27
官网的速度控制不是抵消直立控制的输出吗假设我的给定速度是零的话，那么如果我把车子提起来有一个微小的 ...

你的理解完全是错误的，建议你好好看看去年的方案，注意，速度控制是一个正反馈的过程而不是负反馈，

作者: 泪落红尘 时间: 2013-5-27 11:22
5ms

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-5-29 21:31

bobo_12300 发表于 2013-5-25 09:16
积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

我好像没有那个方案诶，能不能给一份，感激不尽。。

作者: 23941316 时间: 2013-5-30 10:46

bobo_12300 发表于 2013-5-26 09:44
20ms速度控制稳定吗？

个人感觉挺稳。。时间再短脉冲数就太少了~~

作者: 驻足在... 时间: 2013-5-30 11:02

23941316 发表于 2013-5-30 10:46
个人感觉挺稳。。时间再短脉冲数就太少了~~

你的周期这么短，还会不会一走一停？

作者: 23941316 时间: 2013-6-2 08:17

驻足在... 发表于 2013-5-30 11:02
你的周期这么短，还会不会一走一停？

没有出现过。。PID参数多调试

作者: 驻足在... 时间: 2013-6-2 21:23

23941316 发表于 2013-6-2 08:17
没有出现过。。PID参数多调试

00，那会不会抖？过路障如何？

作者: endlesshai 时间: 2013-6-7 19:32

为丞而琳发表于 2013-5-26 11:49
你的理解完全是错误的，建议你好好看看去年的方案，注意，速度控制是一个正反馈的过程而不是负反馈，

你好，请问你能试试，在去掉直立、方向控制，只留速度控制，给定一个速度值，拿起小车，它应该达到接近匀速正转吗？我在以上情况达到匀速正转的PI下，加上直立参数，感觉我的速度控制完全被直立控制的参数抵消了，给定速度车不动，求救

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-7 21:26

endlesshai 发表于 2013-6-7 19:32
你好，请问你能试试，在去掉直立、方向控制，只留速度控制，给定一个速度值，拿起小车，它应该达到接近匀 ...

不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正反馈的过程，当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。所以平衡车的速度控制不能与直立控制隔离开来，两者相辅相成。平衡车的速度控制是通过直立控制中改变车子倾角来实现的。

作者: endlesshai 时间: 2013-6-7 21:59

为丞而琳发表于 2013-6-7 21:26
不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正 ...

啊，多谢指导，这样调了好几天了又，没效果。《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》跟秘书处给的参考里明确指出了，速度是负反馈啊，不过意思好像也是说和平常所说的速度反馈相反。[attach]46661[/attach]那就是说，在车轮速度小于给定值时，应该PWM输出减小，以达到更大倾角？可方案里又说了已经变成了直接控制电机了啊，不再通过角度控制，小弟不才，晕了，麻烦能再说明一点不，多谢多谢！对了，我们是把控制电机的终值主动分配给不同的PWM实现的正反转，基本类似于《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》，感觉怪怪

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-7 22:11

endlesshai 发表于 2013-6-7 21:59
啊，多谢指导，这样调了好几天了又，没效果。《第七届飞思卡尔电磁直立清华方案》跟秘书处给的参考里明确 ...

就是我说的那样，不会错的，速度控制的本质就是调整车子的倾角来的。所以速度输出量是减号，不是“+”

作者: endlesshai 时间: 2013-6-7 22:52

为丞而琳发表于 2013-6-7 22:11
就是我说的那样，不会错的，速度控制的本质就是调整车子的倾角来的。所以速度输出量是减号，不是“+”

啊！这样吗？我的电机控制函数，你看看是这样吗？[attach]46668[/attach][attach]46667[/attach]

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-7 23:20

endlesshai 发表于 2013-6-7 22:52
啊！这样吗？我的电机控制函数，你看看是这样吗？

对的

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 12:35

为丞而琳发表于 2013-6-7 23:20
对的

你看看是不是有点问题，你说“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。”我的函数里面反映出来的是这样：给定一个速度时，在没有达到该速度时，给定速度-测量速度，再通过比例、积分得到的SpeedControlOut是正数，当速度控制量前面是“-”时就是负数了吧，按照我的PWM赋值，此时是01、67级联给值电机加速正转，这与你说的“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值“不是矛盾？？求解答。注：（01、67赋值，正转；23、45赋值，反转。。在这种情况下我的直立式对的，就是速度有点晕了）

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-8 13:43

endlesshai 发表于 2013-6-8 12:35
你看看是不是有点问题，你说“当没有达到设定速度时，要减小PWM的值，而不是像四轮车那样增大PWM的值。” ...

不矛盾啊，判断电机的正反转是以总的PWM输出量来决定的啊，又不是只靠速度的控制量来决定的。

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 14:01

为丞而琳发表于 2013-6-8 13:43
不矛盾啊，判断电机的正反转是以总的PWM输出量来决定的啊，又不是只靠速度的控制量来决定的。

对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负时对应电机的正反转不同呢，我们“负值”对应正转，“正值”对应反，搞不懂到底在速度没达到给定值时，速度控制量应该让电机趋于正转还是反转呢，这将决定我写的速度算法的“+，-”

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-8 14:09

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:01
对的，是靠总的输出来控制电机正反转，可是速度控制电机的趋势该是对的才行啊，是不是咱们总的控制量正负 ...

不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 14:29

为丞而琳发表于 2013-6-8 14:09
不是的啊，车子跑起来后，就一直是正转的，

嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个反转趋势，然后角度控制发现不对了，立刻给正转趋势，这样一点点加速起来的吗？还是说速度控制从零开始就是给电机的正转趋势呢？因为这直接影响了我的速度前的正负号——

作者: 为丞而琳 时间: 2013-6-8 14:33

endlesshai 发表于 2013-6-8 14:29
嗯嗯，跑起来确实是一直正转，我是说在速度还没达到给定值，从零开始加速时，速度控制输出量是给单机一个 ...

从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 19:26

为丞而琳发表于 2013-6-8 14:33
从零启动的话，速度控制使车子向后运动，同时直立控制起作用，使车子向前跑，

非常感谢你啊，我再好好调调，多多指教

作者: lvquanhui1992 时间: 2013-7-30 14:15
10ms

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-7-30 18:32
还没有出来、、、

作者: yyyzrxh 时间: 2013-8-3 10:12

为丞而琳发表于 2013-6-7 21:26
不能。你的思路是错误的，请注意，这是两轮车，和四轮车的速度控制是不一样的。平衡车的速度控制时一个正 ...

学习了

作者: 不死易大师 时间: 2016-1-22 13:32
控制周期是指函数调用周期吗

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