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标题: 好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下 [打印本页]

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 20:32
标题: 好久不来了。。。直立车的两个问题需要解决，求助一下
本帖最后由海绵宝宝于 2013-5-22 20:32 编辑

好久不来帖子逛了，这学期一直在忙于学画高速PCB板，车子主要交给学弟负责了，最近看到车子一直出现一些问题，不能够解决。。。求助一下

一个是在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳定，会出现数次点头现象，就是车子先加速再减速，再加速再减速，加减速幅度越来越小，2~5个周期之后车子才实现匀速。
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象。。。这个是啥问题，有木有和我一样的，求助一下该怎么解决
二是怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样，两个光电编码器倒是没有问题，而且差值也不是线性的，请问你们都是该怎么解决的，我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口，实现测速，这个没有问题的

求助了

补充内容 (2013-5-23 20:44):
测速的程序在 24楼，有需要的可以看看，另外欢迎指导讨论

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 20:32
自己做SF

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法，一样样排查吧~~~

作者: lyb 时间: 2013-5-22 20:43
你这个第二的问题影响大吗？听说加上方向就能改变，如果你非要用软件改变的话，只能两边给不同的占空比了

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 20:50

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法， ...

但是I给的小的话PI的效果很难调的像官方的那样啊，这个是怎么样的呢

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 20:51

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 20:39
针对你第一个问题：你的速度环的PI中，积分I给的太大了。
第二个问题：我也不知道啥情况，建议你用排除法， ...

但是I给的小的话 PI 的效果很难调的像官方的那样啊，并不能很好又快的静止到一点

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 20:52

lyb 发表于 2013-5-22 20:43
你这个第二的问题影响大吗？听说加上方向就能改变，如果你非要用软件改变的话，只能两边给不同的占空比了

初期的影响还是比较大的，我们的CCD刚到，方向控制还没有完全加上

作者: lyb 时间: 2013-5-22 21:00

海绵宝宝发表于 2013-5-22 20:52
初期的影响还是比较大的，我们的CCD刚到，方向控制还没有完全加上

那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 21:06

lyb 发表于 2013-5-22 21:00
那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

什么是增大限幅，这个不懂得，指导一下吧。。。你说那个第二个没有问题了是啥意思，方向控制比例参数可以解决吗

作者: lyb 时间: 2013-5-22 21:19
恩，左右转的不一样，就是影响跑直道，直道跑不直呗，加了方向控制车自己就能调过来了。限幅就是你有没有对速度积分的那个值进行最大最小限制。

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 21:31

lyb 发表于 2013-5-22 21:19
恩，左右转的不一样，就是影响跑直道，直道跑不直呗，加了方向控制车自己就能调过来了。限幅就是你有没有对 ...

没有给限幅啊，我们的车子只在电机输出PWM 和融合角度上加了限幅处理

作者: lyb 时间: 2013-5-22 21:39

海绵宝宝发表于 2013-5-22 21:31
没有给限幅啊，我们的车子只在电机输出PWM 和融合角度上加了限幅处理

哦，那试试加大I或P呢

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-22 21:42

lyb 发表于 2013-5-22 21:39
哦，那试试加大I或P呢

那增大I的话确实是点头现象更严重了，增大P的话效果也不好

作者: lyb 时间: 2013-5-22 22:16

海绵宝宝发表于 2013-5-22 21:42
那增大I的话确实是点头现象更严重了，增大P的话效果也不好

那你试试改变速度控制周期，让周期变短点

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-22 22:42

海绵宝宝发表于 2013-5-22 20:50
但是I给的小的话PI的效果很难调的像官方的那样啊，这个是怎么样的呢

官方的那个是静止的I，跑起来的时候，PI要重新调节的，不然无法提速的嚄！~~~~~

作者: 为丞而琳 时间: 2013-5-22 23:33
直立PD没调好以及速度ＰＩ过大

作者: 蓦然回首mxk 时间: 2013-5-23 10:35
“我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口”，分时复用是怎么做的，是不是测速不一致？

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-23 13:15

为丞而琳发表于 2013-5-22 23:33
直立PD没调好以及速度ＰＩ过大

你能这么肯定吗？？？没解释，没真相

作者: 为丞而琳 时间: 2013-5-23 13:21

xiongcaifei 发表于 2013-5-23 13:15
你能这么肯定吗？？？没解释，没真相

不相信我就算了，那你自己慢慢摸索吧，

作者: xiongcaifei 时间: 2013-5-23 13:23

为丞而琳发表于 2013-5-23 13:21
不相信我就算了，那你自己慢慢摸索吧，

速度P I小了。速度就会上不去哦。可以加QQ联系下 1060397634

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-23 19:49

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-22 22:42
官方的那个是静止的I，跑起来的时候，PI要重新调节的，不然无法提速的嚄！~~~~~

有这种感觉，想问一下跑动中的 P I 相对于静止的 P I 分别是应该增大还是减小呢

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-23 19:49

为丞而琳发表于 2013-5-22 23:33
直立PD没调好以及速度ＰＩ过大

OK，再试试~~~

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-23 19:50

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-23 10:35
“我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口”，分时复用是怎么做的，是不是 ...

我稍后给你程序。。。 = =

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-5-23 20:41

蓦然回首mxk 发表于 2013-5-23 10:35
“我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口”，分时复用是怎么做的，是不是 ...

因为我们用CD4520没有调试成功，我就用了这个方法，没有问题的，可以判断方向。。。
接线只需要接  光电编码器输出到IO口  ，左轮-A0，右轮-A1 ；A3做输出 A3-T7

/*****************************读取速度值*************************************/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Read_speed(void)
{
PACTL_PAEN=0;
if(speed_reversal==1)
{
   if(g_nSum_LeftPWM>0)
      left_speed=PACNT;
   else
      left_speed=-PACNT;
// left_speed /= 60;

   PACNT=0;
// OutData[1] = left_speed;
//    OutPut_Data();
}
   if(speed_reversal==0)
{

   if( g_nSum_RightPWM>0)
      right_speed=PACNT;
   else
      right_speed=-PACNT;
//    right_speed /= 60;

      PACNT=0;
//    OutData[0] = right_speed;
//    OutPut_Data();
}
PACTL_PAEN=1 ;// 16b 计数允许
return;
}

/****************************脉冲累加器初始化************************************/
void PA_Init(void)
{

   PACTL=0X50;
   PACNT=0;

   PAFLG_PAIF=1;//脉冲数入1=IOC7-PT7,最大65536个脉冲

   DDRA=0X08;          // A0,A1 输入       A3    0000 1000
   PORTA=0X00;

   PACNT=0;
   PACTL_PAEN=1;//16b计数允许
   return;
}

主函数
/////////////////////////////////////////////////////////////////
for(;;)
{
   if(speed_reversal==1)
      PORTA_PA3 = PORTA_PA0;       //left
   if(speed_reversal==0)
      PORTA_PA3 = PORTA_PA1;       //right
}

一毫秒中断
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (PIT_num1==5)
         {
            PIT_num1=0;
            speed_count ++ ;
            if(speed_count==20)                //
               {
                  Read_speed();                   //读取左右电机速度  100ms
                  speed_reversal++;
                  speed_count=0;
                  if(speed_reversal==2)
                  {
                     speed_reversal=0;
                  }
               }
            return;
         }

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-23 21:16

海绵宝宝发表于 2013-5-23 19:49
有这种感觉，想问一下跑动中的 P I 相对于静止的 P I 分别是应该增大还是减小呢

P我就忘了，反正I，就是小了。跑起来的时候，I几乎约等于0了......

作者: 逝去的风 时间: 2013-6-18 17:34

海绵宝宝发表于 2013-5-23 20:41
因为我们用CD4520没有调试成功，我就用了这个方法，没有问题的，可以判断方向。。。
接线只需要接光 ...

你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试过怎么不行的呢？？？

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-18 19:11

逝去的风发表于 2013-6-18 17:34
你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试 ...

可以的啊，主函数大循环里扫描了吗，还有，赋值对吗

作者: 逝去的风 时间: 2013-6-18 20:31

海绵宝宝发表于 2013-6-18 19:11
可以的啊，主函数大循环里扫描了吗，还有，赋值对吗

还是不行，程序都检查过啦。也都按照你的程序来试的。排除下硬件接法有没有错误？？？是按照刚才我说的那样连的吗？？不需要外加元件模拟开关什么的吗？？

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-18 20:48

逝去的风发表于 2013-6-18 20:31
还是不行，程序都检查过啦。也都按照你的程序来试的。排除下硬件接法有没有错误？？？是按照刚才我说的那 ...

QQ聊吧我资料里有我的QQ

作者: 逝去的风 时间: 2013-6-18 21:00

海绵宝宝发表于 2013-6-18 20:48
QQ聊吧我资料里有我的QQ

资料里面看不到你的QQ喔。我的QQ是278242973，能麻烦你加一下吗？？

作者: 加珍珠的奶茶 时间: 2013-6-18 21:56
我感觉是你的重心位置太高了不防将电池放在背面的最下面试试

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-19 09:21

加珍珠的奶茶发表于 2013-6-18 21:56
我感觉是你的重心位置太高了不防将电池放在背面的最下面试试

嗯，我的电池就是放在背面最下方

作者: 蓝色调 时间: 2013-6-26 16:25
你的方法感觉在主程序for循环放了其他程序。测出来的就不准了。怎么解决呢

作者: 战怺竝！ 时间: 2013-6-26 16:47

lyb 发表于 2013-5-22 21:00
那就没问题了，对于第一个问题，你的速度积分是不是有限幅，如果有的话，把限幅加大

把限幅加大吗，

作者: 在奔途 时间: 2013-6-26 21:19
一个是在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳定，会出现数次点头现象，就是车子先加速再减速，再加速再减速，加减速幅度越来越小，2~5个周期之后车子才实现匀速。
即便是开始速度给的较小也会出现一次点头现象。。。这个是啥问题，有木有和我一样的，求助一下该怎么解决
二是怎么在软件中消除驱动电路和电机所带来的速度差别呢。。。
在给相同PWM值的情况下两轮速度不一样，两个光电编码器倒是没有问题，而且差值也不是线性的，请问你们都是该怎么解决的，我的主控室XS128，测速是两个光电编码器分别给A0，A1口，分时复用给PT7口，实现测速，这个没有问题的

我们现在的问题也和你的一样，请问你现在解决了没，求指导啊

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-27 08:49

在奔途发表于 2013-6-26 21:19
一个是在车子调完 PD 和 PI 之后均能出现官方的现象，但是在之后给车子一个设定的速度后，车子运行不稳 ...

解决了，但是我去年买了个表的学校不允许我们参加比赛了。。。。。
点头现象解决办法 --------减小 I，减到很小，你自己可以试试到底需要有多小，或是在开跑两秒内给个很很小的 I，过了两秒后再将 I 增大一些，具体时间或是 I 参数你自己试试就有了。。。。

两个电机差速的问题-------加上方向控制后自己就好了

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-27 08:57

蓝色调发表于 2013-6-26 16:25
你的方法感觉在主程序for循环放了其他程序。测出来的就不准了。怎么解决呢

并不是的，我的车子在主函数里只有测速的循环赋值这一段程序，没有其他的任何功能，而且运行时，主函数中的赋值变化时根据中断中的变量 speed_reversal 的变化而变化的。
我的其他所有功能全部在中断中触发，相比于我之前用的4520测速效果还是不错的

作者: 蓝色调 时间: 2013-6-27 12:33

海绵宝宝发表于 2013-6-27 08:57
并不是的，我的车子在主函数里只有测速的循环赋值这一段程序，没有其他的任何功能，而且运行时，主函数 ...

原来这样啊。那倒是可以的。液晶显示什么的都在中断处理吗？

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-6-27 18:50

蓝色调发表于 2013-6-27 12:33
原来这样啊。那倒是可以的。液晶显示什么的都在中断处理吗？

跑前处理，跑了就关掉了。。在main里初始化里解决不就好了吗。。。。

作者: 好好搞 时间: 2013-7-16 16:31
解决了，但是我去年买了个表的学校不允许我们参加比赛了。。。。。
点头现象解决办法 --------减小 I，减到很小，你自己可以试试到底需要有多小，或是在开跑两秒内给个很很小的 I，过了两秒后再将 I 增大一些，具体时间或是 I 参数你自己试试就有了。。。。

两个电机差速的问题-------加上方向控制后自己就好了

谢谢！！！我回去试试。

作者: 幽＊介 时间: 2013-7-16 17:02

为丞而琳发表于 2013-5-23 13:21
不相信我就算了，那你自己慢慢摸索吧，

呵真是给提点建议也被质疑楼主真有点意思

作者: utopia-h 时间: 2013-7-19 05:13
一、超调引起的，I太大了，一般P为I的200-300倍。
二、两电机死区不一样，解决办法，测定电机死区或更换两新电机。

作者: 海绵宝宝 时间: 2013-7-19 09:51

utopia-h 发表于 2013-7-19 05:13
一、超调引起的，I太大了，一般P为I的200-300倍。
二、两电机死区不一样，解决办法，测定电机死区或更 ...

谢谢啦~~~都解决啦~~~第二个加上方向控制就可以了

作者: 登高使者 时间: 2014-1-2 15:53

逝去的风发表于 2013-6-18 17:34
你好，你这个具体接法是2个编码器的信号线直接接单片机的PA0和PA1，然后PA3和PT7再互连吗？？？？但是我试 ...

你好！我现在也是搞不好这里，请问能不能指导一下！谢谢啦！！

作者: wait小乖 时间: 2014-3-6 19:42

海绵宝宝发表于 2013-7-19 09:51
谢谢啦~~~都解决啦~~~第二个加上方向控制就可以了

你好,请问下分时复用硬件上需要添加什么元件吗?

作者: 刘德华 时间: 2017-6-10 17:05
速度环有个经验值说p是i的两百倍？有没有经验大神评价一下？

作者: znjqr 时间: 2017-6-11 11:34
纯友情支持帮顶

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