智能车制作

标题: 看着各位仁兄的爱车一个个立起来了,本人欲哭无泪啊~! [打印本页]

作者: ¢☆戀★雨☆&    时间: 2013-5-22 20:40
标题: 看着各位仁兄的爱车一个个立起来了,本人欲哭无泪啊~!
本帖最后由 ¢☆戀★雨☆& 于 2013-5-22 20:44 编辑

调了快两个星期的PD参数了,小车还是立不起来,一般就原地抖两下,然后就迅速加速前进倒下。滤波应该还可以,重心位置也改过,但小车就是立不起来,PD参数也快调遍了。下面附波形图片,求大神给点意见吧,奔溃了!!!!
蓝色是陀螺仪,黄色是加速度计,红色是融合后的角度,滤波用的是卡尔曼滤波:


作者: guanglidu    时间: 2013-5-22 21:43
波形已经很好了啊,我们都没调到这么好,是不是其他什么问题啊。
作者: ¢☆戀★雨☆&    时间: 2013-5-22 22:29
我也纠结啊,波形好但是就是站不起来,一直抖两下就忘一边加速倒下!~
作者: tomlllttt    时间: 2013-5-22 22:34
一定是程序其他地方的问题,检查!波形没问题
作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-23 08:59

作者: 蓝色调    时间: 2013-5-23 10:24
我的也是这样啊
作者: 风飘飘    时间: 2013-5-23 10:28
加油
作者: ¢☆戀★雨☆&    时间: 2013-5-23 10:31
主要马上就校内比赛了,小车还没站起来!~程序刚也重新看了遍,感觉不出什么问题额!PD调节是先调P,让小车基本能立起来在调D吧?
作者: bobo_12300    时间: 2013-5-23 15:33
波形已经没问题的了~~
作者: 小小世界    时间: 2013-5-25 09:50
加油!




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