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标题: 舵机PD控制滞后 [打印本页]

作者: bityflsmartcar 时间: 2013-5-23 18:57
标题: 舵机PD控制滞后
我们舵机使用PD控制，但转向滞后，请问有什么解决办法？

作者: gy810986741 时间: 2013-5-23 21:21
滞后。。看看北科的技术报告吧

作者: gy810986741 时间: 2013-5-23 21:22
转向滞后的根本原因不在PD那块

作者: bityflsmartcar 时间: 2013-5-23 23:29

gy810986741 发表于 2013-5-23 21:22
转向滞后的根本原因不在PD那块

求指教，这个问题困扰了我们很久！

作者: darksnipers 时间: 2013-5-23 23:44

gy810986741 发表于 2013-5-23 21:22
转向滞后的根本原因不在PD那块

求教我们也有些滞后算好的该提前转弯的到了弯道前面才开始打舵机

作者: gy810986741 时间: 2013-5-24 07:48

bityflsmartcar 发表于 2013-5-23 23:29
求指教，这个问题困扰了我们很久！

找找技术报告。比如说加权

作者: 马克图布 时间: 2013-5-24 12:29

gy810986741 发表于 2013-5-24 07:48
找找技术报告。比如说加权

LZ能解释下为什么加权能防止滞后

作者: gy810986741 时间: 2013-5-24 12:59

马克图布发表于 2013-5-24 12:29
LZ能解释下为什么加权能防止滞后

不是说加权能防止滞后，是因为控制行越靠前，转向也就越提前，下面的就不用我多说了吧

作者: 马克图布 时间: 2013-5-25 15:40
我昨天试了下还是打角没怎么提前，前瞻40左右了。。还有什么办法么，控制周期2ms

作者: yucong1220 时间: 2013-5-26 19:45
弱弱的问：确定舵机PWM是300HZ？确定舵机供电5.5v？我用100HZ和4.5左右控制时就出这毛病、、、

作者: shengwenjie 时间: 2013-6-3 08:30

gy810986741 发表于 2013-5-24 12:59
不是说加权能防止滞后，是因为控制行越靠前，转向也就越提前，下面的就不用我多说了吧

就是说远瞻的权值大，近瞻的权值小？？？

作者: gy810986741 时间: 2013-6-3 18:29

shengwenjie 发表于 2013-6-3 08:30
就是说远瞻的权值大，近瞻的权值小？？？

试试看

作者: shengwenjie 时间: 2013-6-5 07:44

gy810986741 发表于 2013-6-3 18:29
试试看

我们组的车子现在有1.3m的前瞻，感觉看远了对直道减速好，但是对在弯道会看出去。真的好头痛。大s弯始终过不去

作者: gy810986741 时间: 2013-6-6 07:27

shengwenjie 发表于 2013-6-5 07:44
我们组的车子现在有1.3m的前瞻，感觉看远了对直道减速好，但是对在弯道会看出去。真的好头痛。大s弯始终过 ...

近处至少要保证车体前方的盲区在十厘米以内最好

作者: shengwenjie 时间: 2013-6-10 07:59

gy810986741 发表于 2013-6-6 07:27
近处至少要保证车体前方的盲区在十厘米以内最好

我的近瞻是30cm，远瞻看到了1.3m。远瞻不怎么稳定
还有虚线，你们是怎么判断的啊？我们补了几天也不行啊。

作者: projecta 时间: 2014-5-16 00:55

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