智能车制作

标题: 直立方向控制 [打印本页]

作者: jjz921024    时间: 2013-5-24 16:11
标题: 直立方向控制
直立方向控制这里,只用一个P控制,能不能使转弯变的平滑起来?是不是一定要加上竖直方向的陀螺仪才能实现平稳顺滑的转弯?我现在没有加竖直方向的陀螺仪,但是能不能用数字PID中的 fValue = DIR_CONTROL_D*(e_0-2*e_1+e_2);来代替竖直的陀螺仪输出的速度信号?  他们能有相似的效果吗?


作者: 神马青年啊    时间: 2013-5-24 16:36
好像用陀螺仪好吧、、、- -
作者: jjz921024    时间: 2013-5-24 16:42
神马青年啊 发表于 2013-5-24 16:36
好像用陀螺仪好吧、、、- -

我也觉得当然是陀螺仪好。但就是不知道能不能用软件模拟代替硬件

作者: ……    时间: 2013-5-24 17:08
我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧
作者: jjz921024    时间: 2013-5-24 17:39
…… 发表于 2013-5-24 17:08
我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧

我现在就是将方向部分的输出量分50ms的输出,还是在转弯时会一卡一卡的,不连续

作者: lyb    时间: 2013-5-24 18:36
有这么长时间吗?
作者: luqi    时间: 2013-5-24 19:34
用转向陀螺仪会好点,物理上检测你小车的转向趋势
作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-25 01:10
用转向陀螺仪会非常给力
作者: jjz921024    时间: 2013-5-25 10:56
奋斗小青年、 发表于 2013-5-25 01:10
用转向陀螺仪会非常给力

用了之后转弯是不是会变的平滑起来?

作者: 奋斗小青年、    时间: 2013-5-25 12:23
jjz921024 发表于 2013-5-25 10:56
用了之后转弯是不是会变的平滑起来?

是啊

作者: lixianghua0428    时间: 2013-5-29 23:17
陀螺仪的得D能抑制突然的过冲,转向过猛,但会牺牲入弯路径的流畅性,转向用软件PD完全可以平滑解决,你可以两者都独立试一试,或者加权试一试,或者。。。去探索
作者: jjz921024    时间: 2013-5-30 21:41
lixianghua0428 发表于 2013-5-29 23:17
陀螺仪的得D能抑制突然的过冲,转向过猛,但会牺牲入弯路径的流畅性,转向用软件PD完全可以平滑解决,你可以 ...

嗯,谢谢,没用过转向的陀螺仪,现在用软件的PD,弯道已经很流畅了....

作者: Olive    时间: 2013-6-4 08:45
我也遇到了这问题啊…过弯一卡一卡的
作者: 微电部队    时间: 2013-6-4 23:52

作者: 1012193070    时间: 2013-6-5 00:13
我没有用着陀螺仪转向

作者: 月相伴    时间: 2013-6-8 07:11

作者: 嘸敵,尒骉垯    时间: 2013-6-12 22:05
jjz921024 发表于 2013-5-30 21:41
嗯,谢谢,没用过转向的陀螺仪,现在用软件的PD,弯道已经很流畅了....

楼主可否告知如何让转向平滑一点啊,困扰我很长时间了。起色不大,指点一下吧

作者: fmk    时间: 2013-7-3 21:15
转向陀螺仪怎么用啊




欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/) Powered by Discuz! X3.2