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标题: 直立方向控制 [打印本页]

作者: jjz921024 时间: 2013-5-24 16:11
标题: 直立方向控制
直立方向控制这里，只用一个P控制，能不能使转弯变的平滑起来？是不是一定要加上竖直方向的陀螺仪才能实现平稳顺滑的转弯？我现在没有加竖直方向的陀螺仪，但是能不能用数字PID中的 fValue = DIR_CONTROL_D*(e_0-2*e_1+e_2);来代替竖直的陀螺仪输出的速度信号？他们能有相似的效果吗？

作者: 神马青年啊 时间: 2013-5-24 16:36
好像用陀螺仪好吧、、、- -

作者: jjz921024 时间: 2013-5-24 16:42

神马青年啊发表于 2013-5-24 16:36
好像用陀螺仪好吧、、、- -

我也觉得当然是陀螺仪好。但就是不知道能不能用软件模拟代替硬件

作者: …… 时间: 2013-5-24 17:08
我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧

作者: jjz921024 时间: 2013-5-24 17:39

…… 发表于 2013-5-24 17:08
我觉的不用竖起的陀螺仪亦可,平滑的话还是分时叠加吧

我现在就是将方向部分的输出量分50ms的输出，还是在转弯时会一卡一卡的,不连续

作者: lyb 时间: 2013-5-24 18:36
有这么长时间吗？

作者: luqi 时间: 2013-5-24 19:34
用转向陀螺仪会好点,物理上检测你小车的转向趋势

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-25 01:10
用转向陀螺仪会非常给力

作者: jjz921024 时间: 2013-5-25 10:56

奋斗小青年、发表于 2013-5-25 01:10
用转向陀螺仪会非常给力

用了之后转弯是不是会变的平滑起来？

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-25 12:23

jjz921024 发表于 2013-5-25 10:56
用了之后转弯是不是会变的平滑起来？

是啊

作者: lixianghua0428 时间: 2013-5-29 23:17
陀螺仪的得D能抑制突然的过冲，转向过猛，但会牺牲入弯路径的流畅性，转向用软件PD完全可以平滑解决，你可以两者都独立试一试，或者加权试一试，或者。。。去探索

作者: jjz921024 时间: 2013-5-30 21:41

lixianghua0428 发表于 2013-5-29 23:17
陀螺仪的得D能抑制突然的过冲，转向过猛，但会牺牲入弯路径的流畅性，转向用软件PD完全可以平滑解决，你可以 ...

嗯，谢谢，没用过转向的陀螺仪，现在用软件的PD，弯道已经很流畅了....

作者: Olive 时间: 2013-6-4 08:45
我也遇到了这问题啊…过弯一卡一卡的

作者: 微电部队 时间: 2013-6-4 23:52

作者: 1012193070 时间: 2013-6-5 00:13
我没有用着陀螺仪转向

作者: 月相伴 时间: 2013-6-8 07:11

作者: 嘸敵，尒骉垯 时间: 2013-6-12 22:05

jjz921024 发表于 2013-5-30 21:41
嗯，谢谢，没用过转向的陀螺仪，现在用软件的PD，弯道已经很流畅了....

楼主可否告知如何让转向平滑一点啊，困扰我很长时间了。起色不大，指点一下吧

作者: fmk 时间: 2013-7-3 21:15
转向陀螺仪怎么用啊

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