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标题: ccd循迹算法没问题，但就不稳定，已近找出了原因中发现一个大的问题，，希望大家交流 [打印本页]

作者: wen123 时间: 2013-5-26 13:46
标题: ccd循迹算法没问题，但就不稳定，已近找出了原因中发现一个大的问题，，希望大家交流
ccd循迹算法没问题，但就不稳定，已近找出了原因中发现一个大的问题，，希望大家交流
大家好！！我找了好久标志位也设了，，可车有时候就发生异常的转弯误判，，，通过排查，，发现我改变采集时间就会好很多，，确定是ccd采集的原因，没有及时的采集完就进行方向控制了，ccd采集放在main中（方向控制5ms），所以打算再开一个10ms的中断，可我设置的都没错，可就是中断进不去啊，屏蔽一个就可以进去，这是什么原因？？下面是初始化的函数（学长说是优先级的问题，但我没设置应该有一个默认的优先级吧，Pit0中断号66.中断Pit1中断号67应该也没错），而且开两中断下程序下不进去，，求大家帮帮忙，谢谢了！！！！！！
void  Pit0_Init(void)
{
PITCFLMT_PITE=0;       // 关闭PIT0
PITCE_PCE0=1;          //使用PIT0
PITCE_PCE1=1;          //使用PIT1          //使用PIT1
PITMUX_PMUX0=0;       //PIT0选用使用微定时器  0
   PITMUX_PMUX1=0;       //PIT0选用使用微定时器  01       //PIT0选用使用微定时器  01
PITMTLD0=255;          //micro time base 0 equals 255 clock cycles
PITLD0=250-1;          //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
            //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
//时间计算:
//256 * 250 * /64000000 = 1ms.
  //  PITINTE_PINTE0=1;    // 允许PIT0中断

         // 允许PIT0中断
// PITCFLMT_PITE=1;

// PITCFLMT_PITE=0;       // 关闭PIT0
         //使用PIT0
//PITCE_PCE1=1;          //使用PIT1
         //PIT0选用使用微定时器  0

            //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
   PITMTLD1=255;          //micro time base 0 equals 255 clock cycles
PITLD1=2500-1;          //time-out period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / fBUS.
//时间计算:
//256 * 250 * /64000000 = 1ms.
   PITINTE_PINTE0=1;    // 允许PIT0中断
   PITINTE_PINTE1=1;    // 允许PIT0中断
PITCFLMT_PITE=1;       //打开PIT0
}

作者: wen123 时间: 2013-5-26 13:46
自己先顶！！！！！！！！！！！！！

作者: 山人 时间: 2013-5-26 13:57
怎么采集?

作者: wen123 时间: 2013-5-26 14:09

山人发表于 2013-5-26 13:57
怎么采集?

ad采集啊，单通道单次

作者: 沫XY 时间: 2013-5-26 14:32
帮顶！

作者: 星斗520 时间: 2013-5-26 15:19
可以在一个中断里数据
INT_count++;
if(INT_count>=2)
INT_count=0;

if(INT_count==0)
{
采集
}else
if(INT_count==1)
{
处理
}

问一下你们CCD采集的时候曝光时间是怎么处理的固定的还是动态的？我们的采集的点很分散值又很低！！

作者: wen123 时间: 2013-5-26 15:48

星斗520 发表于 2013-5-26 15:19
可以在一个中断里数据
INT_count++;
if(INT_count>=2)

我换大光圈的

作者: wen123 时间: 2013-5-26 15:52

沫XY 发表于 2013-5-26 14:32
帮顶！

谢谢

作者: 猥琐道士 时间: 2013-5-26 15:58
学习~~~

作者: 晓新没蜡笔 时间: 2013-5-26 17:04
不知道LZ现在的直立跟速度控制那解决的咋样了？能否说说是怎么解决的啊

作者: wen123 时间: 2013-5-26 18:28
@bobo_12300 @晓新没蜡笔

作者: wen123 时间: 2013-5-26 18:30
@豪杰ccd有视频

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-27 02:05

作者: 割麦子 时间: 2013-5-27 08:31
你学长说的没错，是中断优先级的问题，你说的那是66和67是中断号，不是中断优先级，这两个中断属于同一优先级，当然无法中断嵌套了

作者: zhyyy 时间: 2013-5-27 12:24

wen123 发表于 2013-5-26 15:48
我换大光圈的

能问下大光圈是什么吗？

作者: zhyyy 时间: 2013-5-27 12:27

星斗520 发表于 2013-5-26 15:19
可以在一个中断里数据
INT_count++;
if(INT_count>=2)

能问下ccd采集放在中端里多长时间处理一次比较好吗？
我是20ms采集一次模仿蓝宙的。

作者: zhyyy 时间: 2013-5-27 12:35

wen123 发表于 2013-5-26 15:48
我换大光圈的

能问下大光圈是什么吗？

作者: wen123 时间: 2013-5-27 12:44

割麦子发表于 2013-5-27 08:31
你学长说的没错，是中断优先级的问题，你说的那是66和67是中断号，不是中断优先级，这两个中断属于同一优先 ...

谢谢。。。。。。。。。。。。。。

作者: wen123 时间: 2013-5-27 12:46

zhyyy 发表于 2013-5-27 12:27
能问下ccd采集放在中端里多长时间处理一次比较好吗？
我是20ms采集一次模仿蓝宙的。

10ms更低一点好像会更好，，，，看你的个方面而言啦

作者: wen123 时间: 2013-5-27 12:46

zhyyy 发表于 2013-5-27 12:35
能问下大光圈是什么吗？

进光量比较多的一种镜头

作者: 与世无争 时间: 2013-5-27 12:54
为什么用两个中断？

作者: 驻足在... 时间: 2013-5-27 17:05
虽然PIT管脚之间的中断优先级有所区别，但是xs128大优先级分布来说，pit之间是属于同一个级别的中断，所以只要进了优先级稍微高的就会自动屏蔽同一个大优先级的中断。

作者: wen123 时间: 2013-5-27 17:16

驻足在... 发表于 2013-5-27 17:05
虽然PIT管脚之间的中断优先级有所区别，但是xs128大优先级分布来说，pit之间是属于同一个级别的中断，所以只 ...

喔，，，就是要设置一下优先级？？那为啥我现在解决了，，是这么解决的也可以，就是进入pit0后我把pit0的使能端关掉，，最后再打开，，pit1也一样的，，为啥也可以？？

作者: 驻足在... 时间: 2013-5-27 17:21
。。。。以前学微机的时候记得好像是中断响应后，假如中断标志位为一，那么其他中断就不会被响应吧，所以中断响应后必须把标志位清掉。。。。

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