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标题: 小车的速度PID程序怎么做呢？ [打印本页]

作者: huanbgjun 时间: 2010-7-16 11:43
标题: 小车的速度PID程序怎么做呢？
？？？？

作者: qiancy 时间: 2010-8-17 22:41
http://www.znczz.com/thread-6493-1-4.html

作者: zzy2099 时间: 2010-8-28 21:29
给你个参照，我们09年用的
void speed_pid(void)
{
int error,d_error,dd_error;
ideal_speed=(SPEED_MIN-SPEED_MAX)*(position*position)/225+SPEED_MAX;
if(absolute(position)<1)    ideal_speed=SPEED_MAX;
error=ideal_speed-pulse_count;
d_error=error-pre_error;
dd_error=d_error-pre_d_error;
pre_error=error;
pre_d_error=d_error;
if(error>-3)
{
      MOTOR_KP=100;
      MOTOR_KI=100;
      MOTOR_KD=0;
}
else
{
      MOTOR_KP=300;
      MOTOR_KI=100;
      MOTOR_KD=0;
}
pk+=MOTOR_KP*error+MOTOR_KI*d_error+MOTOR_KD*dd_error;
if(pk>10000)    pk=10000;
else if(pk<0)    pk=0;
driver(pk);
}

作者: thunderbird001 时间: 2011-3-26 16:53
帮顶

作者: 海彬 时间: 2012-4-25 10:35
绑顶

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