智能车制作

标题: 速度PID [打印本页]

作者: 沐晨お 时间: 2013-5-30 09:31
标题: 速度PID
速度的pid怎么调？为什么我的车一直加速，没有减速的效果？速度的P、I、D分别代表什么含义啊？新手求大神指导~~~

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-30 11:22
论坛收PID资料一大堆

作者: 沐晨お 时间: 2013-5-30 19:29

穆旦阿斗发表于 2013-5-30 11:22
论坛收PID资料一大堆

资料看了一大堆，其实感觉还没真正搞懂速度PID的原理，遇到什么情况该怎么调，还有比如说遇到了这种问题是哪个参数引起的，有点混乱，现在就自己在那边乱调

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-30 20:45

沐晨お发表于 2013-5-30 19:29
资料看了一大堆，其实感觉还没真正搞懂速度PID的原理，遇到什么情况该怎么调，还有比如说遇到了这种问题是 ...

其实我也不是很懂。先空载下调吧，就像论坛资料说的那样，先P后I对于电机的话，感觉D参数影响不大，我是调好电机PI后随便给了个D，D是防止突变的，就随便给了个，前提不影响电机。调电机PI的时候加上编码器测速，把测得的速度输到上位机上，看和设置的一样不，超调量怎样，超调时间怎样，感觉可以了的话就捏住轮子的连杆（就是给电机加载，转弯的时候也是再给点击加载），看加载时速度稳定不，超调量怎样，超调时间怎样；再松开，再看速度波形。有少许的超调就可以了

作者: 沐晨お 时间: 2013-5-30 21:55

穆旦阿斗发表于 2013-5-30 20:45
其实我也不是很懂。先空载下调吧，就像论坛资料说的那样，先P后I对于电机的话，感觉D参数影响不大，我是调 ...

恩恩，好的，多谢指点，我也试着调一下

作者: 梦夏流星 时间: 2013-6-24 10:35

沐晨お发表于 2013-5-30 19:29
资料看了一大堆，其实感觉还没真正搞懂速度PID的原理，遇到什么情况该怎么调，还有比如说遇到了这种问题是 ...

看不懂啊

作者: xdliu1991 时间: 2013-6-24 13:27
设定速度和反馈速度发送到虚拟示波器显示，调节PID，看效果。常熟理工的技术报告中有那个ＰＩＤ调节图形，去看看吧！技术报告有时候很有用的

作者: 沐晨お 时间: 2013-6-24 16:32

xdliu1991 发表于 2013-6-24 13:27
设定速度和反馈速度发送到虚拟示波器显示，调节PID，看效果。常熟理工的技术报告中有那个ＰＩＤ调节图形，去 ...

我没有破解的虚拟示波器啊，我那个虚拟示波器只能用COM1，然后我的USB转串口不是COM1,所以用不了，现在还在纠结呢

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-24 17:14

沐晨お发表于 2013-6-24 16:32
我没有破解的虚拟示波器啊，我那个虚拟示波器只能用COM1，然后我的USB转串口不是COM1,所以用不了，现在还 ...

更改串口号改成com1就可以用啦

作者: 沐晨お 时间: 2013-6-24 17:36

最好不相误发表于 2013-6-24 17:14
更改串口号改成com1就可以用啦

怎么改？我串口不能用COM1，而示波器只能用COM1，之前试过弄虚拟串口，但是没弄好，能力不够啊

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-24 18:44

沐晨お发表于 2013-6-24 17:36
怎么改？我串口不能用COM1，而示波器只能用COM1，之前试过弄虚拟串口，但是没弄好，能力不够啊

度娘无所不知啊http://wenku.baidu.com/view/fc84538083d049649b66589f.html

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)