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标题: 走投无路,求赐教... [打印本页]
作者: 尕玍紿 时间: 2013-5-30 16:21
标题: 走投无路,求赐教...
遇到个大问题,搞了快4个星期了都没解决。求大神帮帮忙....
问题是这样的:
一开始的时候(没有电源模块),我是直接用电脑的USB给K60和摄像头供电进行图像采集的。奋斗一个月OK没问题,图像采集完成了。
后来电源模块也做好了,就装车,想让车先跑起来。OK...第一个问题来了:用做好的电源模块供电 发现 图像采集 有问题!换回电脑USB又没问题。接下来就各种测量摸索了。测量结果如下:
1. 电源模块电压稳定(没问题);
2. 通电时摄像头的各个脚的信号也都没问题。
这时候又想到电机工作时的噪声,OK,直接断开电机,只进行图像采集,还是不行!这时我就头大了....
后面机缘巧合的发现:是K60捕捉不到 场中断信号 的原因(因为我在插拔场信号线的时候发现每插拔一次都能采集到一幅图像。即:拔插时的电平变换才能触发场中断,而原本摄像头的场信号脚的信号无法触发场中断)现在知道问题出哪里了,可是却不清楚具体到底是什么原因;也不知道这样的问题该如何解决?
不过好笑的是:后来瞎搞了半天 (治标不治本的)把这个问题解决了:我直接不接VSYNC场信号线,换接FOOD信号线(奇场信号线);这样一来采集就没问题了。告一段落....(不过还没完)!
就这样懵懵懂懂的搞定了采集,看到图像没问题也没想那么多,就继续研究下去了...寻径、方向控制算法....yes!终于把方向控制算法写完了,车能匀速跑了...OK,第二个问题来了:
车是跑起来了,可这时候发现,方向控制滞后好严重(即拐弯拐慢了)——于是乎我就测了下我的 方向控制周期:66ms(即:每隔66ms才调用一次方向控制函数,正常应该是30ms以内的);吓了一跳,我的算法的运算量不可能这么庞大吧!于是我又分步测了各个函数的运行时间,后面发现:单单是图像采集就已经是66ms了!!!呐..问题又回来了——这时候我想起了上面说的第一个问题的解决方案:测量后发现:FOOD信号的周期是VSYNC信号的两倍;所以第一个问题的解决方案是行不通的!问题就在这里了——现在要换回用VSYNC脚来采集图像。于是就开始猜测各种原因,尝试各种办法了:
1. USB供电行,自己的电源模块供电不行!也就是说电源模块有问题咯,可是测了工作电压没问题啊!于是又想难道是纹波太严重,于是又加了共轭线圈和小电容进行滤波,结果还是不行!
(备注下:电源模块用了1个2941稳6V,2个2940分别稳了两个5V,1个1117稳了3.3V)
2.后面百度到说:USB是开关电源,2940是线性电源会不会是这样个原因?理他是不是试了才知道,换用两个开关的LM2596分别稳5V和3.3V可结果还是不行!
3.用电源模块的5V给摄像头,电脑USB的3.3V给K60,哎呀...可以了
反过来电源模块的3.3V给K60,电脑USB的5V给摄像头也是可以(注:两者的地“不”共起来才行,“共地”反而不行)。不过这样压根没用啊,总不可能车拖着电脑跑吧.......
4.用两个电池一个接稳5V,另一个接稳3.3V,这样也是可以的。(两电池不共地)
5.难道输出电流不够?测后发现也不是!(不管是行得通的供电方式,还是行不通的供电方式:测得都为:摄像头26mA, k60 0.1A。)
麻烦有点思路的亲们都说说!不胜感激....
作者: vip101vip 时间: 2013-5-30 19:41
帮顶
作者: lianghuihao 时间: 2013-5-31 08:59
res接地
作者: 尕玍紿 时间: 2013-6-2 16:08
lianghuihao 发表于 2013-5-31 08:59
res接地
试过了...不过没用!不过还是谢谢了!问题已经解决。
是我没有做电平转换的原因!现在将VYSN信号做了下电平转换(5转3.3),就行了。其他信号都没做电平转换。
不过不知道为什么,用电脑USB供电时 不做电平转换也是行的;而且K60不是兼容5V输入的吗?所以一直没想过会是这样的问题!!
作者: ★奔/1孓亥★ 时间: 2014-7-7 03:12
求解陀螺仪被电源噪声影响,,,如何破?
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