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标题: 直立车速度控制震荡？？大神呢 [打印本页]

作者: endlesshai 时间: 2013-5-30 22:19
标题: 直立车速度控制震荡？？大神呢
不加速度控制可以直立在一点了都，加上速度PI后也可以达到小干扰后静止下来，而且发现PI范围很大0.05~10都可以实现静止，但一旦加上个给定速度匀速时，小车就加速一段然后减速到0，再加速一段再减速到0，什么问题呢，求救啊大神！

作者: endlesshai 时间: 2013-5-30 22:20
顶

作者: 我爱小kb 时间: 2013-5-30 23:56
i小点就不会一荡一荡了

作者: 风飘飘 时间: 2013-5-31 09:28
速度的积分大了

作者: endlesshai 时间: 2013-6-1 20:59

我爱小kb 发表于 2013-5-30 23:56
i小点就不会一荡一荡了

我们用的官方参考程序，没有发现哪步是速度极性判断啊，问一下，问什么要判断速度的极性呢，我们的速度I不大啊，0.003才，发现在没有P时，无论如何加大I，都没有视频中的不再屈向一个方向加速的现象（因为仅角度控制都差不多能静止在一小段了），加大I也没有明显的往返现象，却出现了随I增大往后加速的现象越明显了，求解

作者: endlesshai 时间: 2013-6-1 21:00

风飘飘发表于 2013-5-31 09:28
速度的积分大了

作者: 我爱小kb 时间: 2013-6-2 01:33
越明显，那应该是速度极性反了吧

作者: endlesshai 时间: 2013-6-2 21:34

我爱小kb 发表于 2013-6-2 01:33
越明显，那应该是速度极性反了吧

fLeft=AngleControlOut+SpeedControlOut+DirectionControlOut;
fRight=AngleControlOut+SpeedControlOut-DirectionControlOut;

你说的是SpeedControlOut前的正号吗？我改成负号后，现象更不对了

作者: 我爱小kb 时间: 2013-6-2 23:00
你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车轮转向和你手转的方向相反就是好的

作者: endlesshai 时间: 2013-6-5 18:40

我爱小kb 发表于 2013-6-2 23:00
你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车 ...

方法不错哦

作者: endlesshai 时间: 2013-6-5 22:11

我爱小kb 发表于 2013-6-2 23:00
你试试把直立和转向屏蔽了，就剩下个速度控制，然后你在开机后车轮转之前手动转车轮，如果速度控制以后的车 ...

不才啊，问一下，我在去掉角度、方向控制，只留下速度控制，给定一个速度后小车是应该向前匀速吧，这说明速度极性没反吧，我按住轮子使之为0后，松开它也能很快的会服给定速度，可为啥加上直立控制后，给定一个速度它就一直往前加速跑呢？？？我试了每300ms给速度积分清零，还是不行，求救

作者: 我爱小kb 时间: 2013-6-6 00:30

endlesshai 发表于 2013-6-5 22:11
不才啊，问一下，我在去掉角度、方向控制，只留下速度控制，给定一个速度后小车是应该向前匀速吧，这说明 ...

好久没弄也不太清楚了。。。可是我感觉只有速度控制轮子不应该匀速吧？还有你的车子还是加速，如果i给的足够大还是没用的话肯定就是你的速度环还是没有加成功。。细节我也不太清楚了，good luck

作者: endlesshai 时间: 2013-6-6 15:45

我爱小kb 发表于 2013-6-6 00:30
好久没弄也不太清楚了。。。可是我感觉只有速度控制轮子不应该匀速吧？还有你的车子还是加速，如果i给的足 ...

谢了，我在研究研究，也期待贵人指点

作者: 京口小汉王 时间: 2013-6-8 14:18

endlesshai 发表于 2013-6-5 18:40
方法不错哦

我的也类似，只有直立控制时可以站的很稳，加速度控制后，明显不如不加的，抗噪性变差，速度P变化范围很大，而对I的变化很敏感（I在里面不断积分g_fSpeedControlIntegral += fI;），现在只加一点0.003，变化不是很明显，类似角度控制，直立加速度后在外力干扰下恢复很慢，怎么解决？

作者: endlesshai 时间: 2013-6-8 19:25

京口小汉王发表于 2013-6-8 14:18
我的也类似，只有直立控制时可以站的很稳，加速度控制后，明显不如不加的，抗噪性变差，速度P变化范围很大 ...

还没解决呢，努力共勉

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