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标题: 提速的忧伤 [打印本页]

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 12:26
标题: 提速的忧伤
http://v.youku.com/v_show/id_XNTY1NzcxMzM2.html

发现前面两个轮子一个大一个小。发现两个前轮里面的垫片居然一个是两个一个垫了一个而且大小还不一样，各种无语。提速发现快的很慢，感觉前瞻用尽了，感觉舵机反映不过来了，感觉主频太低了。
话说有说摄像头那个SD5还能3米匀速的，那个舵机响应能比的上3010么- -。没视频我真不敢相信。要不然那个人路径好，其实车子本身没3米，但是路径切的好，整体算下来就3米匀速了。我现在也是匀速在调。。

作者: quzhanguang 时间: 2013-6-3 12:26
本帖最后由 quzhanguang 于 2013-6-3 12:40 编辑

好快啊

O(∩_∩)O哈哈~，沙发是我的啦

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 12:29
各种丑，还没路径好速度慢跑的快

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 12:29
用的时间短，说错- -

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-3 12:32
整圈只往一个方向转的赛道不是好赛道。

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-6-3 12:33
尽管明看出来车身晃动很剧烈，但是我们的打角和速度就是没有配合好，速度上不去，因为一提速就冲出去……就算晃，你们也能跟着跑道跑下去，加油

作者: zqj2008 时间: 2013-6-3 12:36
本帖最后由 zqj2008 于 2013-6-3 12:37 编辑

没右转吗。。。。

作者: zqj2008 时间: 2013-6-3 12:36
都是左转吗

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-3 12:45
3010周期很长的，，，，，SD5 比它反应快些。。。。对了楼主说主频太低？不可能吧。。。。。。我们车队有5MS控制一次的 3M++ 楼主主频多少

作者: a3914925 时间: 2013-6-3 12:49

作者: XHM 时间: 2013-6-3 12:49
感觉没你前几次发的视频快啊？

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-3 12:50
这种跑道匀速跑没有任何意义，，，和直道没有什么区别

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:02

quzhanguang 发表于 2013-6-3 12:26
好快啊

O(∩_∩)O哈哈~，沙发是我的啦

= =，我的沙发。。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:03

灰原姐姐发表于 2013-6-3 12:32
整圈只往一个方向转的赛道不是好赛道。

没有场地的学校也不是好学校，你如果给我去你那里，我周末就去，坐30路直接到

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:04

总是忘记账号发表于 2013-6-3 12:33
尽管明看出来车身晃动很剧烈，但是我们的打角和速度就是没有配合好，速度上不去，因为一提速就冲出去……就 ...

嗯，太晃了。慢点用的时间比这还短。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:04

zqj2008 发表于 2013-6-3 12:36
都是左转吗

下回发帖我换个方向- -，差速右转比左转更流畅些。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:07

金戈戈发表于 2013-6-3 12:45
3010周期很长的，，，，，SD5 比它反应快些。。。。对了楼主说主频太低？不可能吧。。。。。。我们车队 ...

按照3米每秒算，5MS打角一次，那么1S打角200次。3米分成200次控制，精度1.5cm，个人觉得前瞻应该远，路径应该好。因为实际跑没3米。

作者: 1006110218 时间: 2013-6-3 13:08
貌似测速用的是发电机？

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:08

XHM 发表于 2013-6-3 12:49
感觉没你前几次发的视频快啊？

本来就不快

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:10

金戈戈发表于 2013-6-3 12:50
这种跑道匀速跑没有任何意义，，，和直道没有什么区别

的确，我上周末去朋友赛道跑，40米15S，勉强跑完，这个赛道是调不出来什么，但是这个赛道都到达不了的速度，去别的赛道也不会到达的= =。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:18

1006110218 发表于 2013-6-3 13:08
貌似测速用的是发电机？

找不到合适的齿轮，现在那个齿轮齿瘦了噪音特别大。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-3 13:31

恋May 发表于 2013-6-3 13:03
没有场地的学校也不是好学校，你如果给我去你那里，我周末就去，坐30路直接到

可以设计成类似于8字，这样左转和右转的数量就是一样的了。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:32

灰原姐姐发表于 2013-6-3 13:31
可以设计成类似于8字，这样左转和右转的数量就是一样的了。

嗯我是中间两个水平两边30°的八字

作者: lyb 时间: 2013-6-3 13:34
有些小晃动啊

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 13:36

lyb 发表于 2013-6-3 13:34
有些小晃动啊

是非常晃动=。=

作者: jamesdeep 时间: 2013-6-3 18:44
这赛道除了你们队还有其他队调车吗？

作者: 沫XY 时间: 2013-6-3 19:13
光电路过，不过赛道太简单了吧？

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 19:24

恋May 发表于 2013-6-3 13:18
找不到合适的齿轮，现在那个齿轮齿瘦了噪音特别大。

有同感！我换了电机，好一点。

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 19:51

jamesdeep 发表于 2013-6-3 18:44
这赛道除了你们队还有其他队调车吗？

还有摄像头的也调车= =

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 19:52

沫XY 发表于 2013-6-3 19:13
光电路过，不过赛道太简单了吧？

我做梦都想换个大点的赛道。

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-3 20:05

恋May 发表于 2013-6-3 13:07
按照3米每秒算，5MS打角一次，那么1S打角200次。3米分成200次控制，精度1.5cm，个人觉得前瞻应该远，路径 ...

舵机周期就是20M S 20MS内控制没反应的

作者: 恋May 时间: 2013-6-3 20:31

金戈戈发表于 2013-6-3 20:05
舵机周期就是20M S 20MS内控制没反应的

理论是20MS，实际可以提高些。
如果按照理论那控制起来就更粗糙了。

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 23:23

金戈戈发表于 2013-6-3 20:05
舵机周期就是20M S 20MS内控制没反应的

舵机3010 的频率能到200HZ？？？我的冒试150HZ都不行哟。

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-6-3 23:49

恋May 发表于 2013-6-3 13:03
没有场地的学校也不是好学校，你如果给我去你那里，我周末就去，坐30路直接到

顺便求问灰原JJ和你都是哪个地方的啊？

作者: 小挺挺 时间: 2013-6-3 23:54

:):):):)

作者: 恋May 时间: 2013-6-4 08:09

mtyterry 发表于 2013-6-3 23:23
舵机3010 的频率能到200HZ？？？我的冒试150HZ都不行哟。

他说的控制周期和你说的控制信号的频率不是一回事。

作者: 恋May 时间: 2013-6-4 08:09

总是忘记账号发表于 2013-6-3 23:49
顺便求问灰原JJ和你都是哪个地方的啊？

安徽，合肥。

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 00:29

恋May 发表于 2013-6-4 08:09
他说的控制周期和你说的控制信号的频率不是一回事。

原来如此!

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-6 01:00
SD5比较理想的控制周期3.33ms.3010是20MS

作者: jingqi 时间: 2013-6-7 13:26

恋May 发表于 2013-6-3 12:29
各种丑，还没路径好速度慢跑的快

你们怎么控制的啊？跑的那么快

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 13:57

jingqi 发表于 2013-6-7 13:26
你们怎么控制的啊？跑的那么快

不快吧，就正常PD控制的。

作者: jingqi 时间: 2013-6-7 14:40

恋May 发表于 2013-6-7 13:57
不快吧，就正常PD控制的。

pd控制舵机电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 14:41

jingqi 发表于 2013-6-7 14:40
pd控制舵机电机呢？我的舵机感觉反应够快了可是还是会冲出去

这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

作者: jingqi 时间: 2013-6-7 14:44

恋May 发表于 2013-6-7 14:41
这个感觉和实际不一定是一回事= =冲出去可能是没有闭环。

我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是开环吗？那闭环是怎么控制啊？

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 14:47

jingqi 发表于 2013-6-7 14:44
我一直不明白什么是闭环，我把电感传回来的误差用于pd计算，输出一个增量再加上舵机中心值来控制舵机这是 ...

加上测速模块，速度上的闭环。

作者: wzy521 时间: 2013-6-7 15:08

恋May 发表于 2013-6-7 14:47
加上测速模块，速度上的闭环。

速度闭环可以控制在匀速舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 15:52

wzy521 发表于 2013-6-7 15:08
速度闭环可以控制在匀速舵机的P怎么看是调大还是调小呢？

P你可以先粗略算一下你的控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下大概符合你的舵机控制量的范围，然后再细调，细调就看车子跑的怎么样了，直道是否抖动，转弯是否能转的过来，这样。

作者: wzy521 时间: 2013-6-7 16:08

恋May 发表于 2013-6-7 15:52
P你可以先粗略算一下你的控制量的范围，然后把P加上你的偏差范围算一下大概符合你的舵机控制量的范围， ...

这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多低速能过弯道高速时在转弯处冲出去用的是俩个传感器

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 16:29

wzy521 发表于 2013-6-7 16:08
这个P是怎么算的啊？我的车子才1米多低速能过弯道高速时在转弯处冲出去用的是俩个传感器

P就是比例系数，PD算法。你要根据你的转角的控制量范围然后还有你的偏差范围来确定P大概在一个什么位置。

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