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标题: PID算法 [打印本页]

作者: 905185041 时间: 2013-6-3 18:03
标题: PID算法
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，
这里的系统震荡是什么意思啊？什么情况叫系统震荡？

补充内容 (2013-6-4 11:24):
调节PID到底怎么跳，是空载调还是负载挑，跳PID是给匀速调，还是给变速调

作者: huang91 时间: 2013-6-3 18:19
[attach]46498[/attach]

[attach]46501[/attach]

作者: 905185041 时间: 2013-6-3 18:51

huang91 发表于 2013-6-3 18:19

什么意思，还是不太懂

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 19:03
[attach]46504[/attach]就是一般的速度闭环的系统曲线

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 19:07
[attach]46505[/attach]这就是速度闭环系统的震荡

作者: 905185041 时间: 2013-6-3 19:44

mtyterry 发表于 2013-6-3 19:07
这就是速度闭环系统的震荡

PV，SV是什么

作者: 905185041 时间: 2013-6-3 19:45

905185041 发表于 2013-6-3 19:44
PV，SV是什么

这个要用示波器看吗

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-6-3 20:22
最好用上位机啊，可以看到变化的过程，示波器使能看当前的吧

作者: 905185041 时间: 2013-6-3 20:33

穆旦阿斗发表于 2013-6-3 20:22
最好用上位机啊，可以看到变化的过程，示波器使能看当前的吧

能发个上位机吗。还有微分项怎么测
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
这里的与P和Ti方法相同什么意思？

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 23:10

905185041 发表于 2013-6-3 19:45
这个要用示波器看吗

虚拟示波器看就可以了。第七届电磁官方给了的。

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 23:15

905185041 发表于 2013-6-3 19:44
PV，SV是什么

sv是设定值（比如速度设到1m/s）PV是测量值（比如用测速器测来的速度）

作者: mtyterry 时间: 2013-6-3 23:18

905185041 发表于 2013-6-3 19:45
这个要用示波器看吗

这个粗糙一点的话，电机听声音也能听出来。震荡是声音大，嘈杂，稳定时声音小，纯粹。

作者: 905185041 时间: 2013-6-4 10:11

mtyterry 发表于 2013-6-3 23:10
虚拟示波器看就可以了。第七届电磁官方给了的。

能给个上位机吗

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 00:23
第七届电磁组官方给了

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 00:24

905185041 发表于 2013-6-4 10:11
能给个上位机吗

第七届电磁组官方给了，你查一下。

作者: somebodyes 时间: 2014-3-24 21:10

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