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标题: 光电平衡车出现的怪事 [打印本页]

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-4 17:25
标题: 光电平衡车出现的怪事
敬爱的车友们，你们好，我们的小车在只加直立和速度控制的情况下会不断的向右转最后会围绕一个圈打转，开始以为是电机的问题，换上好的电机还是转圈，大家出现过这种问题吗？？这个问题的出现可能是因为什么原因呢？？我记得很久之前调速度的时候好像不转圈，会直走的，最近才出现这种情况的，实在解决不了，求助各位车友、、、

作者: 猎豹115 时间: 2013-6-4 17:30
如果确定换了新电机还是不行，机械齿轮啮合没问题。那就是程序的问题咯.........

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-4 18:10

猎豹115 发表于 2013-6-4 17:30
如果确定换了新电机还是不行，机械齿轮啮合没问题。那就是程序的问题咯.........

程序还是原来的程序，原来不右偏，最近才开始的，也考虑到齿轮咬合的问题了，两边咬合力度都差不多，我在想是不是电机驱动坏了、、、、换电机驱动的话就得重新焊板子了，那样就好麻烦的，有什么好的办法测试电机驱动的好坏吗？？

作者: 伊利奶茶粉 时间: 2013-6-4 18:29

杨飞思卡尔发表于 2013-6-4 18:10
程序还是原来的程序，原来不右偏，最近才开始的，也考虑到齿轮咬合的问题了，两边咬合力度都差不多，我在 ...

两边给同样pwm看编码器返回的脉冲

作者: fivetwofour 时间: 2013-6-4 18:53
我们也遇到过，应该是程序问题

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-4 19:05

伊利奶茶粉发表于 2013-6-4 18:29
两边给同样pwm看编码器返回的脉冲

两轮占空比都给了80/1000的PWM，右轮转25圈，左轮65圈、、、、、

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-4 19:06

fivetwofour 发表于 2013-6-4 18:53
我们也遇到过，应该是程序问题

你们当时是程序哪里不合适了啊？？？怎么改的啊？？是参数不合适还是？？

作者: 1012193070 时间: 2013-6-4 19:10
陀螺仪加速度计是否斜？

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-4 19:18

1012193070 发表于 2013-6-4 19:10
陀螺仪加速度计是否斜？

不斜，我在板子上打孔了，都是水平的

作者: qurter 时间: 2013-6-4 19:23
LZ试没试过新驱动？有没有可能是驱动芯片出问题了之类的？另外把两个电机互换接一下看看是什么效果？

作者: 冬日暖阳style° 时间: 2013-6-4 19:26

杨飞思卡尔发表于 2013-6-4 19:05
两轮占空比都给了80/1000的PWM，右轮转25圈，左轮65圈、、、、、

这样应该是驱动的问题，左右驱动换一下，如果相反转，就可以肯定是驱动的问题了

作者: 猥琐道士 时间: 2013-6-4 23:16
没关系的，有可能是I值不合适，我们前短时间调车时候也遇到过，没管，后来就好了

作者: lixianghua0428 时间: 2013-6-5 00:21
另一个电机挂了吧

作者: 微电部队 时间: 2013-6-5 00:48

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 01:20
不会是把PWM的线插错了吧。

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 12:27

qurter 发表于 2013-6-4 19:23
LZ试没试过新驱动？有没有可能是驱动芯片出问题了之类的？另外把两个电机互换接一下看看是什么效果？

驱动不方便换新的试，想最后再换新驱动测试，现在两个轮及其不稳定，一会左轮快，一会有轮快、、、、快被小车打败了

作者: qurter 时间: 2013-6-5 12:48

杨飞思卡尔发表于 2013-6-5 12:27
驱动不方便换新的试，想最后再换新驱动测试，现在两个轮及其不稳定，一会左轮快，一会有轮快、、、、快被 ...

小生建议LZ看看单片机输出PWM波形是否正常，也可以用函数发生器给驱动一个稳定的PWM，看看电机是否按照要求转动。

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 12:58

猥琐道士发表于 2013-6-4 23:16
没关系的，有可能是I值不合适，我们前短时间调车时候也遇到过，没管，后来就好了

速度控制Ｉ？？不管他车就会骑着跑道内线跑、、、、

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 12:59

lixianghua0428 发表于 2013-6-5 00:21
另一个电机挂了吧

电机应该是好的，用别的组的电机试了试，还是不正常、、、、

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 13:00

qurter 发表于 2013-6-5 12:48
小生建议LZ看看单片机输出PWM波形是否正常，也可以用函数发生器给驱动一个稳定的PWM，看看电机是否按照要 ...

嗯今天下午试试，多谢这位仁兄指点迷津嘿嘿

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 13:01

mtyterry 发表于 2013-6-5 01:20
不会是把PWM的线插错了吧。

连线问题我们是最先检查的，没问题

作者: 仰望星空1 时间: 2013-6-5 13:21
看看驱动桥是不是有线虚焊，或者有线快要断了？？

作者: ﹎。 时间: 2013-6-5 16:48
可能是电机两边电压输出不一样···还要就是一边的驱动有虚焊···这些我都遇到过。。

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-5 18:28

﹎。发表于 2013-6-5 16:48
可能是电机两边电压输出不一样···还要就是一边的驱动有虚焊···这些我都遇到过。。

嗯测试了好久了，下午测试，单片机给出不一样的PWM波，到驱动输入管脚之前还是不一样的，经过驱动以后就一样了，我也猜想到估计是电路哪里虚焊了，不过检查的时候不好检查啊，检测虚焊有什么好的办法吗？？虚焊肯定没有完全端开，还是连着一点的，万用表好像不好检测出来啊

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 18:34

杨飞思卡尔发表于 2013-6-5 13:01
连线问题我们是最先检查的，没问题

那你把两电机互换一下。看看电机问题还是驱动问题。

作者: mtyterry 时间: 2013-6-5 18:36

杨飞思卡尔发表于 2013-6-5 18:28
嗯测试了好久了，下午测试，单片机给出不一样的PWM波，到驱动输入管脚之前还是不一样的，经过驱动以后就一 ...

换新驱动了，重焊，这方法比较快，呵呵！

作者: 杨飞思卡尔 时间: 2013-6-6 13:31
问题已解决，电机驱动坏了，换了就好了，感谢各位车友的指点

作者: ﹎。 时间: 2013-6-6 16:49

杨飞思卡尔发表于 2013-6-6 13:31
问题已解决，电机驱动坏了，换了就好了，感谢各位车友的指点

{:soso_e113:} 加油！

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