智能车制作

标题: 无奈啊！！！ [打印本页]

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-5 12:13
标题: 无奈啊！！！
无奈啊！ 速度一直控制不好   不知道哪出了问题，开始还能在一个范围来回  不到十秒就开始想一个方向加速！有人说不要管速度了  但是我在调方向的时候   出了问题  也不知道是方向的问题还是速度上的问题   哎   就这样待了两个礼拜了，傻了一样，失去了方向，想各位同学和老师指导一下！！

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-5 13:17
上位机调出各个主要变量观察，找出不稳定因素！（不到十秒就开始想一个方向加速），事总有因！

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作者: lyb    时间: 2013-6-5 15:23
我想了又想，还是感觉到可能是直立出问题了

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作者: whut_RY    时间: 2013-6-6 01:32
直立不稳定无疑

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 21:32

whut_RY 发表于 2013-6-6 01:32
直立不稳定无疑

直立  我用的是官方的那种滤波  然后  也想官方的那样能前后移动了啊   然后加上速度控制就没有那效果了  最好的时候就能前后停个10s然后就向一个方向加速了  我测速用的是正交解码   不知道有没问题   能否请教一下吗？

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 21:35

夏日的冰 发表于 2013-6-5 13:17
上位机调出各个主要变量观察，找出不稳定因素！（不到十秒就开始想一个方向加速），事总有因！

[attach]46612[/attach]这是我编码器出来的图像  我用的正交解码，然后我直接用的是这个值，这个对方！

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-6-6 21:48
楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 21:55

为丞而琳 发表于 2013-6-6 21:48
楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

ok   马上回来

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 22:12

为丞而琳 发表于 2013-6-6 21:48
楼主，把车子速度输出控制量，角度输出控制量发送到上位机，看看波形，图发上来，我帮你看看

[attach]46625[/attach][attach]46624[/attach]红色的是角度控制变化量，黄色速度控制变化量，第二个图示在第一个图基础上单独放大的！

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-6-6 22:57

hpbfsj 发表于 2013-6-6 22:12
红色的是角度控制变化量，黄色速度控制变化量，第二个图示在第一个图基础上单独放大的！

从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好检查下你速度控制函数哪里出错了

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作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-6-6 23:22

为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:57
从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好 ...

嗯，明显速度正积分+负积分≠0，说明速度控制函数可能有问题的说~~~咔咔...

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-6 23:36

hpbfsj 发表于 2013-6-6 21:35
这是我编码器出来的图像  我用的正交解码，然后我直接用的是这个值，这个对方！

速度环的比例、积分变量波形还有直立环的比例和微分量，观察，看看是那个环节导致问题出现，然后一步一步的检查下吧！

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 23:49

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:22
嗯，明显速度正积分+负积分≠0，说明速度控制函数可能有问题的说~~~咔咔...

"明显速度正积分+负积分≠0"   什么意思啊，不太懂！

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-6 23:54

为丞而琳 发表于 2013-6-6 22:57
从你波形上看，你速度控制有问题，速度控制里有一个速度积分值，你这波形里就根本没有体现出来，所以好好 ...

能看一下你那个速度控制量波形是什么样的吗？

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作者: 风魔小象    时间: 2013-6-6 23:59

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-7 00:04

风魔小象 发表于 2013-6-6 23:59

？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-6-7 00:39

hpbfsj 发表于 2013-6-6 23:54
能看一下你那个速度控制量波形是什么样的吗？

不介意的话，把你速度控制的函数给我看看

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作者: hpbfsj    时间: 2013-6-7 00:51

为丞而琳 发表于 2013-6-7 00:39
不介意的话，把你速度控制的函数给我看看

能加个好友吗？放心！不会轻易去打扰你的！qq：1609211134

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