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标题: 对于PID我已经迷茫了。。。。。。到底怎么算？？？？？ [打印本页]
作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-6 17:52
标题: 对于PID我已经迷茫了。。。。。。到底怎么算？？？？？
考的早年参赛队的PID定义，但看各种资料，kp到底乘以E0还是Error0？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？另外这是增量式还是位置式？？？？？？？？？？
/// 舵机 PID
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int Pcrtl(int ch1,int ch2 )
{
E0=ch1-0; //增量计算
Error0=E0-E1;
Error1=E1-E2;
iIncpid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1));
E1=E0;
E2=E1; //存储误差，用于下次计算
return iIncpid;
}
作者: 幻化成雨 时间: 2013-6-6 19:07
表示没看懂
作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-6 19:20
幻化成雨 发表于 2013-6-6 19:07 
表示没看懂
好吧，回帖奖励啊。。。。。。。。
作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-6 19:22
忘了自己顶啊
作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-6 19:23
求大神。。。。。。。。。。
作者: 人生。。初见 时间: 2013-6-6 20:26
增量式。。
作者: 前尘如梦 时间: 2013-6-6 22:45
KP乘Error
作者: lixianghua0428 时间: 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一句iIncpid=(int)(Ki*Error0+Kp*E0+Kd*(Error0-Error1));是通过化简得到的，具体请看增量式公式
作者: wen123 时间: 2013-6-7 01:01
lixianghua0428 发表于 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一 ...
楼上正解！！！！！！！！！！！！！！！
作者: tcxz111 时间: 2013-6-7 14:33
iInc增量pid
作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-12 17:46
lixianghua0428 发表于 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一 ...
谢大婶。。。。。。。。。。。
作者: liguangya 时间: 2013-8-2 12:35
就是一个增量式嘛，
作者: yyyzrxh 时间: 2013-8-2 14:24
好吧，预赛过，决赛已经挂了~
作者: 若苦似甜 时间: 2013-8-2 17:05
求解
作者: yyyzrxh 时间: 2013-8-3 09:09
若苦似甜 发表于 2013-8-2 17:05
求解
找几份PID的资料，然后再找几个程序看看就明白了
作者: 默看、一世浮华 时间: 2014-6-8 13:12
作者: 小绵鱼 时间: 2014-6-9 00:13
增量式用在舵机上？
作者: yyyzrxh 时间: 2014-6-10 09:47
小绵鱼 发表于 2014-6-9 00:13
增量式用在舵机上？
位置式舵机，增量是电机
作者: 拿破仑—— 时间: 2014-7-2 14:56
卧槽，我服你了，你看看你的e1是不是永远=e2
作者: 一屁不懂 时间: 2015-2-27 08:29
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作者: 茉莉白的903 时间: 2015-3-2 20:34
原来如此
作者: 大头童心未泯 时间: 2015-3-8 16:55
lixianghua0428 发表于 2013-6-6 23:41
这尼玛就是一个增量式的PID，E0是设定与反馈的偏差， Error0是当前偏差与上一个偏差的偏差，Kp*Error0，这一 ...
楼上正解
作者: 薇笑 时间: 2015-3-9 07:02
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