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标题: 40ms去改变一次舵机时间会不会长了点？ [打印本页]

作者: p141592653 时间: 2013-6-6 19:09
标题: 40ms去改变一次舵机时间会不会长了点？
40ms去改变一次舵机时间会不会长了点？

作者: 张永超 时间: 2013-6-6 19:12
相当长

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-6 19:28

相当长

作者: vip101vip 时间: 2013-6-6 19:34
5ms 40有点长了

作者: 电磁组 时间: 2013-6-6 19:50
40MS控制牛人！！！！

作者: Deagle 时间: 2013-6-6 21:01
40ms * 3m/s = 12 cm

作者: shenyilei666 时间: 2013-6-6 21:41
我们的30MS 大神们这个怎么克服啊

作者: sonwendi 时间: 2013-6-6 22:31
看你舵机的频率了，如果好的舵机100Hz也没问题

作者: fxk416532131 时间: 2013-6-6 23:23
我也不清楚，同问啊？不是一场采集一场控制么，只能40ms控制一次啊？？

作者: p141592653 时间: 2013-6-7 08:57

sonwendi 发表于 2013-6-6 22:31
看你舵机的频率了，如果好的舵机100Hz也没问题

300hz sd-5舵机，0.14±0.02sec/60°按比例算的话，转30度，也得70ms啊，你们给这么短时间，他们还没反应过来就又改变pwm,是不是不太好啊

作者: p141592653 时间: 2013-6-7 08:57

vip101vip 发表于 2013-6-6 19:34
5ms 40有点长了

300hz sd-5舵机，0.14±0.02sec/60°按比例算的话，转30度，也得70ms啊，你们给这么短时间，他们还没反应过来就又改变pwm,是不是不太好啊

作者: p141592653 时间: 2013-6-7 08:58

灰原姐姐发表于 2013-6-6 19:28
相当长

300hz sd-5舵机，0.14±0.02sec/60°按比例算的话，转30度，也得70ms啊，你们给这么短时间，他们还没反应过来就又改变pwm,是不是不太好啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-7 09:59

p141592653 发表于 2013-6-7 08:58
300hz sd-5舵机，0.14±0.02sec/60°按比例算的话，转30度，也得70 ...

那不是啊，万一你决策发生了变化，它可以还没按照上次的决策转到位，立刻奔向新的位置啊

作者: m__dd 时间: 2013-6-7 11:44

灰原姐姐发表于 2013-6-7 09:59
那不是啊，万一你决策发生了变化，它可以还没按照上次的决策转到位，立刻奔向新的位置啊

用的7620 33毫秒刷新一次，如何做到20ms或者10ms控制一次耐心的灰原姐姐求给力啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-7 16:05

m__dd 发表于 2013-6-7 11:44
用的7620 33毫秒刷新一次，如何做到20ms或者10ms控制一次耐心的灰原姐姐求给力啊

数行数，在行中间穿插着控制。

作者: dapan945 时间: 2013-6-7 17:39
10楼有道理，但不全队

作者: 541236895 时间: 2013-6-7 21:48
前瞻不可以解决这个问题吗？我们现在前瞻1米5，舵机40ms周期。

作者: 541236895 时间: 2013-6-7 21:50
发表于 5 小时前 |只看该作者
m__dd 发表于 2013-6-7 11:44
用的7620 33毫秒刷新一次，如何做到20ms或者10ms控制一次耐心的灰原姐姐求给力啊
数行数，在行中间穿插着控制。

是指在采集图像的中间吗？那要是K60DMA传输图像呢？

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-7 22:13
不是长了点，是相当长，而且很可能已经影响到舵机的响应速度和扭矩。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 08:24

541236895 发表于 2013-6-7 21:50
发表于 5 小时前 |只看该作者
m__dd 发表于 2013-6-7 11:44
用的7620 33毫秒刷新一次，如何做到20ms或 ...

在行消隐区里面执行控制的代码。

作者: 541236895 时间: 2013-6-9 10:10
就算在这里执行也是执行上一场处理后的图像，那和不执行有什么区别呢？

作者: sonwendi 时间: 2013-6-9 13:44

p141592653 发表于 2013-6-7 08:57
300hz sd-5舵机，0.14±0.02sec/60°按比例算的话，转30度，也得70 ...

一般不会直接转向30°这么大的，比如入弯道，它会角度慢慢变化的，从0-30°会有一个过程，所以不用太担心

作者: 爱智能车xiao_a 时间: 2013-6-9 21:57

灰原姐姐发表于 2013-6-6 19:28
相当长

我也觉得，一幅图像需要20ms用同一场的图像控制很多次，这样有意义么？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 21:59

爱智能车xiao_a 发表于 2013-6-9 21:57
我也觉得，一幅图像需要20ms用同一场的图像控制很多次，这样有意义么？

当然！控制的频率肯定要比决策高啊！

作者: 爱智能车xiao_a 时间: 2013-6-9 22:07

灰原姐姐发表于 2013-6-9 21:59
当然！控制的频率肯定要比决策高啊！

是采完一幅图然后每5MS控制一次的意思？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 22:27

爱智能车xiao_a 发表于 2013-6-9 22:07
是采完一幅图然后每5MS控制一次的意思？

恩。

作者: 叫什么好呢 时间: 2013-6-9 23:20

灰原姐姐发表于 2013-6-9 22:27
恩。

灰原大大我想问下即使是我20ms采集中间插入控制代码但是摄像头要40ms才能开启下一次采集那么我40ms内用的图像都是同一幅，那就是说后面几次控制都是没有反馈的咯，没有反馈我怎么来判断我打角是否恰当呢，还有同一幅图像40ms控制一次跟每5ms控制一次既然是同一幅图像，我能想到的好处就是控制更加缓和（也不知道是对是错），还有其他的好处么求指教先谢过了

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 23:22
本帖最后由灰原姐姐于 2013-6-9 23:23 编辑

叫什么好呢发表于 2013-6-9 23:20
灰原大大我想问下即使是我20ms采集中间插入控制代码但是摄像头要40ms才能开启下一次采集那么我40m ...

我说的是电机的速度反馈，光电编码器可是一直有值的。
不好意思看错标题了。

作者: 叫什么好呢 时间: 2013-6-9 23:25

灰原姐姐发表于 2013-6-9 23:22
我说的是电机的速度反馈，光电编码器可是一直有值的。
不好意思看错标题了。

好吧。。。那就再问一下舵机40ms给一次还是怎么说还是分开来给？有高招么？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 23:26

叫什么好呢发表于 2013-6-9 23:25
好吧。。。那就再问一下舵机40ms给一次还是怎么说还是分开来给？有高招么？

你舵机的信号周期是多少？

作者: 叫什么好呢 时间: 2013-6-9 23:28

灰原姐姐发表于 2013-6-9 23:26
你舵机的信号周期是多少？

sd5 300hz

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-9 23:36

叫什么好呢发表于 2013-6-9 23:28
sd5 300hz

那就一幅图片一次吧，当然可以预测一下，两幅图片之间还可以穿插一次。不过一副一次差不多够了。

作者: shenyilei666 时间: 2013-6-11 09:24

灰原姐姐发表于 2013-6-9 22:27
恩。

大神如果说图像刚采完还没来得及处理，现在电机咋处理啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-11 10:48

shenyilei666 发表于 2013-6-11 09:24
大神如果说图像刚采完还没来得及处理，现在电机咋处理啊

预期速度不变，继续控制。

作者: p141592653 时间: 2013-6-20 14:26

灰原姐姐发表于 2013-6-11 10:48
预期速度不变，继续控制。

能不能加一下我qq，我想问点控制的问题，快比赛了，控制还没搞好。QQ:763637875，或者你留一个我加你

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