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标题: 电磁两种舵机打角方案，该如何取舍。都不是最优，是两个极端。 [打印本页]

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 22:53
标题: 电磁两种舵机打角方案，该如何取舍。都不是最优，是两个极端。
先确定稳定可靠的打角方案，再来匹配最优速度

，也能同时进行，先上两种打角方案吧。

第一种传统型，就是各种切把，调好参数就好。前几天拍的，应该不是最优。圈掉轮子了。
http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3Mzk0NjAw.html

第二种理想型，想当年杭电的正中间的最高速！我这个只是向其靠拢，但是比起第一种慢的快追求的更极速！
不过我的参数没有优化最好，弯道接那个十字，P有点大，结果抖动了。。。

http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3Mzk0MjE2.html

再扯一下那个碳素杆，电机，以及漆包线对信号地的干扰，非常坑。运放信号地2.5V容易被干扰有木有，不过还好找到了这几个原因，解决了。但是会不会还有别的干扰，不得而知，继续在实践中解决吧，希望这些问题都发生在实验室！！

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 22:56

求大神指点。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-6 22:57
看你们跑这样真心羡慕，挺好的了，我这烂的一比

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:00

祖杰发表于 2013-6-6 22:57
看你们跑这样真心羡慕，挺好的了，我这烂的一比

问题百出啊，就那个丢线突变问题，不知道明天还会不会再出现，再出现还要找干扰源，各种困扰，被这个问题困扰几天了。难过的就是很少有人这样，而且也很难解决。。。时而出现时而不出现，只是丢线的瞬间出现。然后出现后就不出线了，有的时候手去碰车子，传感器值还会一变一下。。。后面的舵机控制电机控制根本没办法进行了，还请遇到和我们一样问题的朋友一起交流交流。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-6 23:05

恋May 发表于 2013-6-6 23:00
问题百出啊，就那个丢线突变问题，不知道明天还会不会再出现，再出现还要找干扰源，各种困扰 ...

丢线突变问题，我们也遇到了，的确很头疼，没有给处理了，等我上传视频你看我们的有多差吧，不知道是机械垃圾了，还是各种参数没调好，现在很纠结一个

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:06

祖杰发表于 2013-6-6 23:05
丢线突变问题，我们也遇到了，的确很头疼，没有给处理了，等我上传视频你看我们的有多差吧，不知道是机械 ...

我丢线就保持，但是会突变就直接出去了。保持突变后的那种状态= =。

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:07

祖杰发表于 2013-6-6 23:05
丢线突变问题，我们也遇到了，的确很头疼，没有给处理了，等我上传视频你看我们的有多差吧，不知道是机械 ...

跑起来提速就快了，然后很快也就要到瓶＃了。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-6 23:09

恋May 发表于 2013-6-6 23:06
我丢线就保持，但是会突变就直接出去了。保持突变后的那种状态= =。

一样，都是一类问题

作者: 祖杰 时间: 2013-6-6 23:10

恋May 发表于 2013-6-6 23:07
跑起来提速就快了，然后很快也就要到瓶＃了。

加油加油！

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:58
睡觉，顶起，别沉了= =

作者: mtyterry 时间: 2013-6-7 00:11
这得多快啦？你那问题我也遇见过。有时会突然又出现，想解决时它没有了。

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 08:16

mtyterry 发表于 2013-6-7 00:11
这得多快啦？你那问题我也遇见过。有时会突然又出现，想解决时它没有了。

想解决的时候没有了= =。这个建议还是得找出来，不然比赛的时候又出现了，怎么办。

作者: dapan945 时间: 2013-6-7 09:45
顶

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 10:59

作者: lyb 时间: 2013-6-7 11:47
跑的很好啊

作者: ℡/康 时间: 2013-6-7 13:15
你的电机开了会影响传感器吗特别是按住电机的时候

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 13:17

℡/康发表于 2013-6-7 13:15
你的电机开了会影响传感器吗特别是按住电机的时候

我来试试按住电机的情况，反正开电机影响，但是丢线才能看出来。

作者: 〆кā啡饄… 时间: 2013-6-7 17:57
大神呀！你们速度怎么控制的？丝毫看不出来有减速的样子。有没有减速呀？减速加反转没？　　　求指导呀

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 18:33

〆кā啡饄… 发表于 2013-6-7 17:57
大神呀！你们速度怎么控制的？丝毫看不出来有减速的样子。有没有减速呀？减速加反转没？　　　求 ...

第一个匀速，第二个加减速。没反转。

作者: 不冬眠的熊 时间: 2013-6-7 20:56
你们大概什么速度了

作者: 曹益奇 时间: 2013-6-7 21:05
你的过弯速度怎么这么高的、、舵机控制除了pd有没有加其他的算法？？？

作者: mtyterry 时间: 2013-6-10 00:49

恋May 发表于 2013-6-7 08:16
想解决的时候没有了= =。这个建议还是得找出来，不然比赛的时候又出现了，怎么办。

我就的也是。多谢提醒！

作者: Jyoun 时间: 2013-6-11 15:32
我觉得急弯各种切内弯才好，缓弯靠外一点。乐山的比赛，第一比第二只快零点零几秒，但是观看的时候却觉得第一名快很多，看起来快，实际不快，只是弯切得不好。

作者: 嚜綠铯の氺 时间: 2013-6-14 00:31
我参考了国防科技大学的技术报告，用了三次曲线拟合的方法，也算出了车子中心偏离漆包线的距离，可是不知道这个偏移量怎么和舵机角度建立联系，请指教一下啊，我们前瞻有点小，是14cm，也是四个传感器。和你比起来，我唯一值得炫耀的是赛道比你的打,,,

:'(:'(

作者: 恋May 时间: 2013-6-14 08:13

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 00:31
我参考了国防科技大学的技术报告，用了三次曲线拟合的方法，也算出了车子中心偏离漆包线的距离，可是不知道 ...

偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差）

作者: 嚜綠铯の氺 时间: 2013-6-14 09:14

恋May 发表于 2013-6-14 08:13
偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差 ...

谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

作者: 恋May 时间: 2013-6-14 09:15

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 09:14
谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

嗯，我就是这样控制的。{:soso_e100:}

作者: 水墨l丹青 时间: 2013-6-25 18:04

恋May 发表于 2013-6-6 23:00
问题百出啊，就那个丢线突变问题，不知道明天还会不会再出现，再出现还要找干扰源，各种困扰 ...

想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

作者: 恋May 时间: 2013-6-25 20:26

水墨l丹青发表于 2013-6-25 18:04
想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

丢线保持，给PWM=0；

作者: flowersend 时间: 2014-7-8 22:12
请问对于碳素杆，电机，漆包线对信号地的干扰，楼主是怎么处理的呢·？

作者: longerhaha 时间: 2015-4-10 14:11
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差）
楼主打角中间值是什么？？

作者: longerhaha 时间: 2015-4-10 17:45
楼主是否知道偏移位置怎么算出来的？

作者: 浩劫Calamity 时间: 2015-4-11 12:49
你们是怎么判断丢线的？

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