关于摄像头识别各种S，另外附带对于光电的建议

cyclonel · 发表于 2010-7-24 16:12:27

本帖最后由 cyclonel 于 2010-7-24 16:13 编辑

大约半年的准备终于结束，一点点心得和大家分享下。
   在论坛里看到很多人对大S小S的想法，比如使用以前清华提出的“记忆算法”。其实如果真的要分类的话，清华的算法属于学习算法，即通过第一圈的学习对整个系统的参数进行重新调整，从而得出更优的解。但是这样做也存在风险，毕竟在实际的情况下实验的机会越来越少，并且很多的参数并不是不随时间的变化而变化的，比如过热后的电机就较之之前的电机较难控制。在学习赛道的限制越来越多的情况下，因此，使用清华的算法，貌似不大可能。
   其实我们刚刚开始的时候也是通过很多的图像特征来判断弯道，知道，大S，小S，远弯等等，但是不论怎么样都有一种情况，我们称之为“其他”也就是什么都不属于的情况。这种情况很复杂，在直道进弯，弯道当中，进入小S弯，大S的左转和右转中间都会出现。总之很复杂，之后的问题就出现，你通过参数调整好了入弯，出弯出了问题，调整好了弯道之中，小S当中出了问题，总之事情就是在其他之中出现各种各样的问题。
   怎么解决？
   不分情况。
   但是如果不分情况怎么可以识别赛道的小S，大S？
   根据杭电的报告，他们提出了使用转向行，后来我们才发现转向行是一个一举多得的方法。
   视觉之中有个很讨厌的近大远小现象，但是转向行就很好的利用了近大远小，因为远处的景物在图像中比较小，想象进入小S时，70cm开外，在图像上偏离中间部分却很少，因此这时即使舵机转动转动角度也很小，之后下一帧图像到来，又是反方向调整，于是舵机就在这种调整中，直线冲过了小S弯。至于转向行的应用可以参考部分学校的实验报告。
   最后写一点对于光电的建议。类似于摄像头，光电传感器如果可以像北科做的那样左右前后摇摆就可以做到，在光电照射较远的地方的时候可以采用相对较小的P对舵机进行调整，从而达到类似摄像头的效果。但是机械和算法上都需要解决相应的问题。一点想法仅供参考。