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标题: 求助关于双足机器人伺服器控制 [打印本页]

作者: 1458038067 时间: 2013-6-8 09:04
标题: 求助关于双足机器人伺服器控制
我做的双足机器人使用六个伺服器，单片机里面有两个定时器，怎样用单片机产生六个脉冲来控制这六个伺服器啊

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-8 09:10
最大公约数法。

作者: turf456 时间: 2013-6-8 09:25
可以用定时器计时，通过程序中计数来翻转IO决定占空比，别说六个，20个都可以。
一个就够了。

作者: 1458038067 时间: 2013-6-8 13:10

turf456 发表于 2013-6-8 09:25
可以用定时器计时，通过程序中计数来翻转IO决定占空比，别说六个，20个都可以。
一个就够了。

谢谢啊

作者: 1458038067 时间: 2013-6-8 13:11

灰原姐姐发表于 2013-6-8 09:10
最大公约数法。

谢谢啊

作者: dapan945 时间: 2013-6-8 14:46
本帖最后由 dapan945 于 2013-6-8 14:48 编辑

灰源姐姐正解，我去年就是那么干的。不过今年再做的话果断换单片机喽

。两个定时器太烂了吧，传统的51单片机吗？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-8 20:50

dapan945 发表于 2013-6-8 14:46
灰源姐姐正解，我去年就是那么干的。不过今年再做的话果断换单片机喽。两个定时器太烂了吧，传统的51单 ...

就是就是，那么渣的单片机就不要用了，好的多不了几个钱。

作者: 1458038067 时间: 2013-6-8 21:23

灰原姐姐发表于 2013-6-8 09:10
最大公约数法。

本人小白，能具体介绍一下最大公约数法

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-8 21:32

1458038067 发表于 2013-6-8 21:23
本人小白，能具体介绍一下最大公约数法

去所有信号周期的最大公约数，用定时中断驱动，在中断内判断改变哪个信号的值。

作者: Gian 时间: 2013-6-9 00:42
本帖最后由 Gian 于 2013-6-9 00:44 编辑

1458038067 发表于 2013-6-8 21:23
本人小白，能具体介绍一下最大公约数法

可以参考下这个，下面是定时中断中运行的程序
t++
if(t==100)
t=0；

//第一个脉冲
if(t>30)
p=1;
else
p=0;
//第二个脉冲
if(t>40)
q=1；
else
q=0;
...........
......
...

作者: chachacha 时间: 2013-6-9 11:25
还有一个方法就是把六个舵机转动的角度排序，并求出舵机的最小角度时间，当舵机转到指定角度的时候停止，未到的继续转动

作者: paul16 时间: 2013-7-22 21:55
舵机控制器吧

作者: 三少爷 时间: 2014-4-9 14:53
定时中断产生pwm，很简单的

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