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标题: 求助关于双足机器人伺服器控制 [打印本页]

作者: 1458038067    时间: 2013-6-8 09:04
标题: 求助关于双足机器人伺服器控制
我做的双足机器人使用六个伺服器,单片机里面有两个定时器,怎样用单片机产生六个脉冲来控制这六个伺服器啊
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-8 09:10
最大公约数法。
作者: turf456    时间: 2013-6-8 09:25
可以用定时器计时,通过程序中计数来翻转IO决定占空比,别说六个,20个都可以。
一个就够了。
作者: 1458038067    时间: 2013-6-8 13:10
turf456 发表于 2013-6-8 09:25
可以用定时器计时,通过程序中计数来翻转IO决定占空比,别说六个,20个都可以。
一个就够了。

谢谢啊
作者: 1458038067    时间: 2013-6-8 13:11
灰原姐姐 发表于 2013-6-8 09:10
最大公约数法。

谢谢啊
作者: dapan945    时间: 2013-6-8 14:46
本帖最后由 dapan945 于 2013-6-8 14:48 编辑

灰源姐姐正解,我去年就是那么干的。不过今年再做的话果断换单片机喽。两个定时器太烂了吧,传统的51单片机吗?
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-8 20:50
dapan945 发表于 2013-6-8 14:46
灰源姐姐正解,我去年就是那么干的。不过今年再做的话果断换单片机喽。两个定时器太烂了吧,传统的51单 ...

就是就是,那么渣的单片机就不要用了,好的多不了几个钱。

作者: 1458038067    时间: 2013-6-8 21:23
灰原姐姐 发表于 2013-6-8 09:10
最大公约数法。

本人小白,能具体介绍一下最大公约数法
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-8 21:32
1458038067 发表于 2013-6-8 21:23
本人小白,能具体介绍一下最大公约数法

去所有信号周期的最大公约数,用定时中断驱动,在中断内判断改变哪个信号的值。

作者: Gian    时间: 2013-6-9 00:42
本帖最后由 Gian 于 2013-6-9 00:44 编辑
1458038067 发表于 2013-6-8 21:23
本人小白,能具体介绍一下最大公约数法

可以参考下这个,下面是定时中断中运行的程序
t++
if(t==100)
    t=0;

//第一个脉冲
if(t>30)
    p=1;
else
    p=0;
//第二个脉冲
if(t>40)
    q=1;
else
    q=0;
...........
......
...


作者: chachacha    时间: 2013-6-9 11:25
还有一个方法就是把六个舵机转动的角度排序,并求出舵机的最小角度时间,当舵机转到指定角度的时候停止,未到的继续转动
作者: paul16    时间: 2013-7-22 21:55
舵机控制器吧
作者: 三少爷    时间: 2014-4-9 14:53
定时中断产生pwm,很简单的




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