智能车制作

标题: 求大神帮忙看看我该怎么调机械部分，没人带，一个人瞎调的机械渣 [打印本页]

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-8 13:49
标题: 求大神帮忙看看我该怎么调机械部分，没人带，一个人瞎调的机械渣
http://v.youku.com/v_show/id_XNTY2OTE3NzIw.html速度慢，感觉左转有问题

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-8 13:53
这是加速以后的速度估计也就1米3http://v.youku.com/v_show/id_XNTY3ODUxMTYw.html然后就开始冲赛道了。真心不知道怎么调了，现在还是开环跑的。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-6-8 14:44
加上防滑胶套，转弯控制的行数还可以再远一点，60cm左右，你明显打角迟了，还有勤擦赛道和轮胎！哪有已下载跑那么多圈的呀

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-8 14:59

徐晋鸿！发表于 2013-6-8 14:44
加上防滑胶套，转弯控制的行数还可以再远一点，60cm左右，你明显打角迟了，还有勤擦赛道和轮胎！哪有已下载 ...

加上防滑胶套时还不如不加。舵机控制用的是加权求平均，当我把前瞻调远点时，左转就不正常了。这个是问题所在，找不到解决的方法。估计是我机械部分没有调好，尤其是舵机的连接杆，左边的要比右边的长，当我把左边调短后，左右转都不正常，机械部分调了三天，愣是调不好。只有把摄像头压低，牺牲前瞻。。。。。

作者: 青龙00 时间: 2013-6-8 15:32
感觉没前瞻的样子

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-8 16:06

青龙00 发表于 2013-6-8 15:32
感觉没前瞻的样子

恩恩。前瞻远了就不行了。以前还是1米多的前瞻，现在不知道是怎么回事了

作者: lcdls 时间: 2013-6-8 17:12
本帖最后由 lcdls 于 2013-6-8 17:16 编辑

看了你的视频，单从机械的角度帮你分析一下，好久不玩了，仅供参考。从视频来看你的赛车左右转向的性能差距并未体现出来，而目前限制你小车提速的短板在于打滑，打滑主要是由于以下几个原因引起，最重要的是轮胎的附着力问题，当然这也包含两个方面，一是胎表的质量，比如楼上某位同学说的防滑胶套就是改变胎表粘附系数的一种方法；二是压力分布，即车重在四个车胎上的分布情况。第二方面就是车的平面重心位置，车辆出现甩尾问题，多半是由于重心太靠前，如果你只是想试一下是否是它的问题有一个简单的方法，就是在车后侧加配重使重心后移，当然这不是根本的解决办法，根本的解决办法是在不加重的前提下，改变机械布局，使重心后移。在解决了打滑的问题以后，相信你的车速会有一定的提升，车速提升以后在过弯不打滑的前提下，可以看出左右转向的性能是否均衡。在程序没有问题的前提下，左右转向的性能主要由两方面因素决定，一方面是舵机本身的性能，即给定同样转角信号（占空比）时在0负载下舵机左右转性能是否平衡，考量参数主要是同信号下，1、左右转角是否相同，2、达到给定转角的速度是否一致。这是舵机本身的性能决定的，且影响最大（曾经在研究了不下50个舵机之后得出的结论）。第二方面就是负载是否平衡，1、左右负载力臂是否等长，2、左右负重是否相同，即车子重心是否在中轴线上，主要看重的是左右前轮负重是否平衡（相差最好不要超过50g，能控制在20g以内比较理想）（ps：当然也有大神车队使用不等长转向力臂的，此处只代表我的观点。主要是转向力矩平衡即可。）。当然这只是最初级的查出故障和解决的方法。真正好的机械是要跟好的程序配合起来的，说简单点就是车速越高对机械性能的要求越高，而如果单方面的要求某一个达到最佳是不现实的，因为两者要相互配合。车速在3m/s以下，对机械性能的要求并不是苛刻的，但如果车速接近4m/s，那就可以说车子的性能主要受到机械极限的制约了。——离开车队三年了，第五届队员飘过，只是个人见解，希望能略有帮助。各位请轻喷。

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-6-9 00:01
加速慢慢调吧出现什么问题就专门解决

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-9 07:07

lcdls 发表于 2013-6-8 17:12
看了你的视频，单从机械的角度帮你分析一下，好久不玩了，仅供参考。从视频来看你的赛车左右转向的性能差距 ...

获益匪浅，这些细节好多都不知道。太感谢啦，努力改进。

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-9 14:54

lcdls 发表于 2013-6-8 17:12
看了你的视频，单从机械的角度帮你分析一下，好久不玩了，仅供参考。从视频来看你的赛车左右转向的性能差距 ...

在左右连接杆都相等的情况下，左转十字时，舵机大角会突然打回中值附近然后就直冲赛道，而右转十字时舵机打角正常，没有恢复中指的情况。不知道问题出在哪里了。如果能解决这个问题，速度就可以往上提了

作者: lcdls 时间: 2013-6-9 16:44

最好不相误发表于 2013-6-9 14:54
在左右连接杆都相等的情况下，左转十字时，舵机大角会突然打回中值附近然后就直冲赛道，而右转十字时舵机 ...

1、把车轮悬空放置，用程序给舵机最大转角，看一下左右轮在打到最大转角时是否存在干涉，比如轮子蹭底盘等。若不存在干涉则没问题。2、把舵机负载拆除，看舵机中值是否合理（即程序最大角是否超过舵机最大偏转角）3、换一个舵机试一下。也有可能是图像问题。不一定是机械问题。

作者: 最好不相误 时间: 2013-6-9 19:04

lcdls 发表于 2013-6-9 16:44
1、把车轮悬空放置，用程序给舵机最大转角，看一下左右轮在打到最大转角时是否存在干涉，比如轮子蹭底盘等 ...

谢谢啦。手头上四个舵机好像都是坏的。。。。。坏的很莫名其妙，不知道是怎么回事，打角不正常，今天下午用的别组的舵机，打角正常了。飘车赛道是KT版太滑了，用新的KT板重新铺的赛道，问题解决了。但是机械还是有点问题。新的赛道速度应该上两米了。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)