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标题: CCD对十字弯的处理 [打印本页]

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-10 13:17
标题: CCD对十字弯的处理
各位大侠，小弟最近被十字弯路弄得生活不能自理。以前十字路也没做什么特殊处理他就很随意的冲过去了，就算斜入十字也不会太斜自己就校正了。但是最近不知道哪根筋错乱了，十字路各种串道，低速了也不太行，可能是前瞻变动了的原因吧，程序反正是没杀改动。
以前前瞻大概有个55cm的样子吧，他以前能过我从算法上考虑其实也一直觉得奇怪，我总感觉他55cm的前瞻在出弯的时候很容易在没看到十字全白的时候就扫到了岔路的错误变沿线致使它做出错误的判断就拐向其他岔路了，纠结了好久，论坛大多是说斜入十字不会太斜，直冲就好，但是我这直接就拐向岔路了，没给直冲的机会。。。求大神指教一二，拜谢

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-10 13:34
检查一下十字弯会不会有寻错线的情况，没有的话，好好调一下方向控制参数！

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-10 13:57

夏日的冰发表于 2013-6-10 13:34
检查一下十字弯会不会有寻错线的情况，没有的话，好好调一下方向控制参数！

现在的问题其实就是训错线，如果只是靠调整参数的话我感觉治标不治本，比赛换了赛道可能就不好使了，所以我在考录找到一种标志来证明他出弯并且进入十字，如果这时训错线的话做出相应的校正处理，这样的思路会不会更好一些呢

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-10 14:03

夜的第三乐章发表于 2013-6-10 13:57
现在的问题其实就是训错线，如果只是靠调整参数的话我感觉治标不治本，比赛换了赛道可能就不好使了，所以 ...

如果寻错线的话，这方法还行，寻错线的话肯定有特点的，抓住为啥会寻错线，从ccd巡线算法上解决，其实是说明巡线算法还有致命的漏洞！

作者: 山人 时间: 2013-6-10 15:07
速度多少

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-10 17:10

山人发表于 2013-6-10 15:07
速度多少

快到1米9他会串，慢到1米2 他也会串

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-10 17:11

夏日的冰发表于 2013-6-10 14:03
如果寻错线的话，这方法还行，寻错线的话肯定有特点的，抓住为啥会寻错线，从ccd巡线算法上解决，其实是说 ...

巡线算法致命的漏洞，比如呢

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-10 18:05

夜的第三乐章发表于 2013-6-10 17:11
巡线算法致命的漏洞，比如呢

额，我怎么知道你的算法。反正宁愿漏线也不检错线十字架没事的。

作者: 山人 时间: 2013-6-10 20:34

夜的第三乐章发表于 2013-6-10 17:11
巡线算法致命的漏洞，比如呢

能不能检测十字然后走直线
                  |-------------------------------------------------------|
黑线          |                                                    | 黑线  黑线  黑线
--------------------|                                                    |------------------------------------------------

你都1.9了啊，障碍有么有什么方法

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-10 20:37

山人发表于 2013-6-10 20:34
能不能检测十字然后走直线
|------------------------------------------------- ...

我现在用的方法就是走直线，但是偶尔出弯不正还是会出意外，但是还能凑合着用。路障的话我们试了下，1米三四的速度还凑合，快起来了就容易倒，目前的想法是先从结构上找方法

作者: zyj 时间: 2013-6-10 20:52
我写的一个算法不处理不能过十字。处理了总感觉效果不那么好。写的另一个算法一般不处理也可以过。。我也不知道是什么原因==

作者: S_o_m_n_u_s 时间: 2013-6-11 08:29
就当直处理

作者: 夜的第三乐章 时间: 2013-6-11 10:09

zyj 发表于 2013-6-10 20:52
我写的一个算法不处理不能过十字。处理了总感觉效果不那么好。写的另一个算法一般不处理也可以过。。我也不 ...

这个我也是，分析了下加上过来人的指点这个现象应该是前瞻和转弯系数导致出弯的斜度不同导致的

作者: jianpeng 时间: 2013-6-11 21:04
从开始就无视十字道的存在

:lol:lol

作者: fish007 时间: 2013-6-19 09:42

夜的第三乐章发表于 2013-6-11 10:09
这个我也是，分析了下加上过来人的指点这个现象应该是前瞻和转弯系数导致出弯的斜度不同导致的

我也遇到了同样的问题，请问现在有没有解决呢？我直接向右拐了，而且还是很低很低的速度，什么叫拐弯系数啊？有什么好的算法不？

作者: 歼飞A 时间: 2013-6-19 10:21
是不是机械问题比如轮子左右不对称

作者: 小角色 时间: 2013-6-25 23:31
我们也是这个问题。分析了一下，大概是这样的。因为对十字弯不作处理，车子摆正的时候，过了空白的地方两条黑线都能看到，就没问题，稍微偏一点，下面黑线丢掉，CCD的左边看到上面那条黑线也可以过，但关键是出弯的时候车子难以摆正，所以偏的有点狠，出十字弯上面的黑线实际是CCD右边看到的，CCD左边已经丢线了，于是就当左转弯处理穿到上面去了。目前还没想到好的解决方法，大家有好的解决方法多多交流

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-26 01:50
我们也没有特殊处理过十字啊

作者: 钢琴曲 时间: 2014-7-7 10:34
你是用一次采集的数据进行运算的吗?

作者: j花落花开 时间: 2015-3-6 23:16

jianpeng 发表于 2013-6-11 21:04
从开始就无视十字道的存在

这样的话后面应该会遇到十字寻错线的。

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