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标题: 冲刺第八届，讨论核心问题请进！！！PID和bangbang结合 [打印本页]

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:38
标题: 冲刺第八届，讨论核心问题请进！！！PID和bangbang结合
前阵子在调速度PID，发现pid还是响应的不够快。看了其他学校的报告，有提到用速度PID和bangbang控制相结合的，打算想试一下。问题是bangbang的概念还是很模糊，更别提怎么和PID结合了，求指点 T_T

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-10 20:39
pid简单化

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:41

軌跡。发表于 2013-6-10 20:39
pid简单化

bangbang是PID的简单化？能具体点吗

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去了，bang！一下就下来了。

作者: zqj2008 时间: 2013-6-10 20:49
开关控制。。

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:53

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

灰原姐终于现身了哈

PID和bangbang两者要怎么结合呢

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:55

zqj2008 发表于 2013-6-10 20:49
开关控制。。

两者是怎么结合的呀

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-10 20:55
标题: RE: 冲刺第八届，讨论核心问题请进！！！PID和bangbang结合

kobejian 发表于 2013-6-10 20:41
bangbang是PID的简单化？能具体点吗

感觉吧。。pid很复杂，bang-bang很精简，两个结合就是把pid简单化吧。。以前做B车，用BTS7970，用比较复杂一点的PID的时候，车跑不了多久驱动就过热保护了，因为加减速很细微很频繁，但是把PID简化一下，加减速没那么频繁，驱动就能坚持更久。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 20:56

kobejian 发表于 2013-6-10 20:53
灰原姐终于现身了哈 PID和bangbang两者要怎么结合呢

完全可以忽略这种不负责任的言论，直接用PID就行了。

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:57

kobejian 发表于 2013-6-10 20:55
两者是怎么结合的呀

你们也是用这种方法么

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-10 20:57
灰原姐姐解释的很精辟啊。。。

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 20:58

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:56
完全可以忽略这种不负责任的言论，直接用PID就行了。

sorry T T，还是感谢指点

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 21:01

軌跡。发表于 2013-6-10 20:57
灰原姐姐解释的很精辟啊。。。

谢谢啊！这几天试一下，都加油吧！

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 21:08
第一次发帖就给鄙视了，还是沉了这贴吧

作者: zhula368 时间: 2013-6-10 21:21

作者: kobejian 时间: 2013-6-10 21:52

軌跡。发表于 2013-6-10 20:55
感觉吧。。pid很复杂，bang-bang很精简，两个结合就是把pid简单化吧。。以前做B车，用BTS7970，用比较复杂 ...

是不是这样用的？在PID调节中，当速度远小于预定值时，PWM直接加一个大的数值。还劳请高手讲解，我们学校都是从0开始的

作者: gadwgdsk 时间: 2013-6-10 22:08
if else 控制 =bangbang

作者: 冷酷世纪 时间: 2013-6-10 22:16

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

一语道破天机啊！

作者: Black-White-Gre 时间: 2013-6-10 22:48

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

楼主解释得好犀利{:soso_e113:}

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 23:42

Black-White-Gre 发表于 2013-6-10 22:48
楼主解释得好犀利

我不是楼主。

作者: 厚朴 时间: 2013-6-11 02:34
看上届中南大学技术报告，摄像头的。说的很清楚

作者: darksnipers 时间: 2013-6-11 09:16

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

灰原姐姐电机做PID 一个自己设定的目标速度一个编码器采集的脉冲数在 PID公式里面e(k) 应该是期望脉冲减去编码器脉冲怎么知道设定速度对应的脉冲数呢

作者: 同心繁星 时间: 2013-6-11 09:57

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:56
完全可以忽略这种不负责任的言论，直接用PID就行了。

模糊pid怎么样

作者: zqj2008 时间: 2013-6-11 10:13
可以把PID的饱和区提前，我是这么理解的

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-11 10:48

darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐电机做PID 一个自己设定的目标速度一个编码器采集的脉冲数在 PID公式里面e(k) 应该是期望 ...

大概测量一下就可以了，这中间其实是有个转换系数的，因为量纲都不一样。不过一般是含在P系数里了。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-11 10:49

同心繁星发表于 2013-6-11 09:57
模糊pid怎么样

用PID控制速度已经很好了，犯不着在搞那些花里胡哨的。

作者: 潘潘 时间: 2013-6-11 11:28

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

学习了！

作者: 前尘如梦 时间: 2013-6-11 17:21

軌跡。发表于 2013-6-10 20:55
感觉吧。。pid很复杂，bang-bang很精简，两个结合就是把pid简单化吧。。以前做B车，用BTS7970，用比较复杂 ...

怎么简化电机PID？？？求讲解

作者: 夜之音 时间: 2013-6-13 00:11
标题: RE: 冲刺第八届，讨论核心问题请进！！！PID和bangbang结合

灰原姐姐发表于 2013-6-10 20:48
如果当前速度小于预期速度，输出100%功率
如果当前速度大于预期速度，输出0%功率。就是：bang！一下就上去 ...

卧槽，灰原你是毛利小五郎派来的猴子吗！

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 00:17

darksnipers 发表于 2013-6-11 09:16
灰原姐姐电机做PID 一个自己设定的目标速度一个编码器采集的脉冲数在 PID公式里面e(k) 应该是期望 ...

刚才我不是说了用开环写一个设定速度，空转测一下吗？编码器脉冲数相当于码表，只是个参考，测期望脉冲只是给码表标码，然后你读取来用，不一定要很准确的。（个人理解，仅供参考）

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