智能车制作

标题: 哈工大程序源代码1 [打印本页]

作者: luyee2010 时间: 2010-7-26 23:39
标题: 哈工大程序源代码1
#include "includes.h"

/*位置PID调节*/
#define Ki_p 0
#define Kp_p 9/20
#define Kd_p 20/18
void Va_0(char);//加速
void Va_1(char);//减速
void Va_2(char);//减速
void Va_3(char);//减速
void fun0(void);
void fun1 (void);
void fun2(void);
void fun3(void);
void fun4(void);
void fun5(void);
void fun6(void);
void delay2(int x);
#define cycle 2 //圈数
void startpointIdentify()//起始识别
/*起始点识别*/

{char RaceS1 = RWS[0]+RWS[9]+RWS[1]+RWS[8]+RWS[2]+RWS[7];
char RaceS2 = RWS[0]+RWS[1]+RWS[2]+RWS[3]+RWS[4]+RWS[5]+RWS[6]+RWS[7]+RWS[8]+RWS[9];

if((RaceS1==6)&&(!WB))// RaceS1==6保证是正向通过，（!WB）
{
WB=1;             //出发点判断打开
Pulse=0;          //开始记判断距离
}
if((RaceS2==10)&&(WB==1)&&(!WBOff)) //若RaceS2值为10表示通过的事交叉线
{
WBOff=1;          //WBOff=1表示通过的是十字交叉线；
}
if((Pulse>=5000)&&(WB==1))//判断距离是5000个码盘脉冲，计数结束后进入最终判断，同时初始化数据以便下一次判断；
{if(WBOff==0)
++Start;             //Start表示经过出发点的次数；
else
Start=Start;
WBOff=0;
WB=0;
Pulse=0;
// PORTA=Start;
}if(Start>=cycle+1)
         {
            WB1=1;
         if(Pulse>=5000)
         {
            WB1=0;
            Pulse=0;
            //DstV=0;
            stop_flag = 0;
            //delay2(10000);
         }
         }
}
int e,es=0;
int ee[10];
int cach[201];
int DstV = 0;
char flag_0;
char flag_y;
char stop_flag = 1;
char a_flag;
void SystemInit()
{
  flag_0 = -1;
  CRGInit();
  ECTInit();//使能脉冲计数器
  ATDInit();
  PWMInit();
  PWME=0Xaa;    //使能PWM输出
  DDRA = 0x00;
  EnableInterrupts;
  DDRB = 0xff;
  //PORTB = 0x55;
  ADvalueInit();// 初始化

}
char RWS[10];                //为全局布尔数组
char WBOff=0,WB=0,WB1=0;             //为全局布尔数
int Pulse=0;                   //为型全局变量
char Start=0;                //经过起始点次数，为全局变量
void startpointIdentify();
void main(void)
{
  SystemInit();
  DstV =108;
  flag_0 = 0;
  for(;;)
  {
if(flag_0==2)
   {
      biliY();
      chushihua();//计算ie
      cache_replace();
      ie=-ie; //反向加到舵机上
      cach[0]=(int)(ie*100); //处理完所有数据，
      ee[0] = cach[0]*Kp_p;
      e = cach[0]*Kp_p+(cach[0]-cach[7])*Kd_p;// /70*CurrentSpeed;
      if(e>600)
      e=600;
      if(e<-600)
      e=-600;
      ee[3] = cach[0] -cach[2];

      if(stop_flag == 1)
      {
            aa =  PORTA;
            aa = aa&0xf0;
            switch(aa)
            {
            case 0x00:fun0();break;//冲弯道速度比较快 ,且第二圈速度会减速
            case 0x20:fun1();break;//冲弯道速度比较快
            case 0x30:fun2();break;//匀速
            case 0x50:fun3();break;//冲直道
            case 0x80:fun4();break;//快速直道，
            case 0x90:fun5();break;//稳定跑
            default :fun3(); break;//
            }

      }
      else
      {
            DstV = 2;
            PWMDTY45 = 4400+e;
            if(SysTimer>200)
                  {
                     DstV = 0;
                     for(;;)
                     {
                        PWMDTY45 = 4400;

                     }
                  }
      }
   startpointIdentify();  //起点识别，到指定圈数后停止
   flag_0 = 0;
   ATDInit();
}
  }
}

void Va_0(char x) //加速0
{
DstV=DstV+3;
if(DstV>=x)
   DstV=x;
}
void Va_1(char x)//加速 1
{
DstV=DstV+5 ;
if(DstV>=x)
   DstV=x;
}

void Va_2(char x)//减速  2
{
DstV=DstV-5;
if(DstV<=x)
   DstV=x;
}
void Va_3(char x)//减速  3
{
DstV=DstV-1;
if(DstV<=x)
   DstV=x;
}

作者: 136072016 时间: 2010-7-27 08:20
我嘞个去谁把我们车的程序发上来了~~~

作者: 7742456 时间: 2010-7-27 08:28
回复 2# 136072016

可怜的孩子啊曝光是好事证明大家关注你啊

作者: 断翅at雄鹰 时间: 2012-2-19 17:09

:o:o

作者: boblovehelen 时间: 2012-7-27 16:06
是不是真的，我看怎么有点问题？

作者: 道灼 时间: 2016-10-20 23:52
傻不拉几的哈哈

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)