智能车制作

标题: 准备离开智能车赛场，留下一点东西 [打印本页]

作者: zouyf12 时间: 2010-7-27 10:12
标题: 准备离开智能车赛场，留下一点东西
RT，留下一点不算成功的经验吧。
先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。
1. 人，  这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。
2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。    至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。

下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。
摄像头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。  摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。
光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~
电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。

先说这些，想到再继续

作者: lupnfer 时间: 2010-7-27 10:59
学习了~~

作者: zouyf12 时间: 2010-7-29 12:12
补充一点，B车模的机械是个大问题，调得好不好的标准就是能否以一个不低的速度转过50CM 180度的弯，B车模轮子虚位太多，就连舵机的转轴用久了都可以晃动，加上舵机的力很小，就会发生静止推车可以延内道转，但是有速度以后就会甩出去（并不是转向延迟，因为入弯时是切到内道的。而出弯后是拐到外道。）

我们队的车就是这样的情况，还好比赛中，赛道难度降低。不过可能也和我们使用的舵机电源只有4.95V有关，没敢用6V的，以至于，车上的原装舵机，我们从头用到尾。

作者: zouyf12 时间: 2010-7-29 12:13
补充一点，B车模的机械是个大问题，调得好不好的标准就是能否以一个不低的速度转过50CM 180度的弯，B车模轮子虚位太多，就连舵机的转轴用久了都可以晃动，加上舵机的力很小，就会发生静止推车可以延内道转，但是有速度以后就会甩出去（并不是转向延迟，因为入弯时是切到内道的。而出弯后是拐到外道。）

我们队的车就是这样的情况，还好比赛中，赛道难度降低。不过可能也和我们使用的舵机电源只有4.95V有关，没敢用6V的，以至于，车上的原装舵机，我们从头用到尾。

作者: hellozj 时间: 2010-7-29 17:38
原装的舵机我们用起来也没那么差，从头到尾就烧了一个（长时间堵转）。
作比赛：细心，踏实是最重要的，有了这两点反而能省下不少钱。

作者: zouyf12 时间: 2010-7-29 18:51
本帖最后由 zouyf12 于 2010-7-29 19:15 编辑

其实原装舵机还是可以的，就是本身的力不够，记得有一个仁兄说的，大概的意思是：B车的舵机，不是说一用就烧，加5V这样的电压基本不会烧，但是这样的话，舵机的响应速度和力度确实不能忍受的。

继续补充原主题：
关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的后果就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围

作者: fbhsy 时间: 2010-7-29 19:34
xuexi

作者: 雪在飞 时间: 2010-7-29 19:44
学习啦谢谢

作者: 尚雨 时间: 2010-8-14 23:28
向前辈学习

作者: a383869164 时间: 2010-8-16 11:34
学习。。。

作者: yangweiliang567 时间: 2010-8-16 13:03
的确适合新人学习。
顶下

作者: 灯火楼台 时间: 2010-8-16 14:41
向前辈学校~~

作者: 灯火楼台 时间: 2010-8-16 14:42
谢了~~学习！

作者: lversonwade 时间: 2010-8-16 15:47
学习~~

作者: xiaozhi89 时间: 2010-8-20 19:57
继续关注中

作者: 弈秋 时间: 2010-8-20 21:59
学习了。

作者: Supra 时间: 2010-8-21 01:50
专心听讲

作者: yangchunbo 时间: 2010-8-24 15:12
很无奈的回复一下，现在光电的基本都是去买成套的激光传感器。。。。

作者: zouyf12 时间: 2010-8-25 00:41
你是说，那种淘宝上做好的7个一组的激光传感器？个人觉得如果用这个应该属于犯规使用现成模块了、

作者: chiusir 时间: 2010-8-28 19:00

你是说，那种淘宝上做好的7个一组的激光传感器？个人觉得如果用这个应该属于犯规使用现成模块了、
zouyf12 发表于 2010-8-25 00:41

这个不可取，最好自己做！

LZ说得很好！学习啦！

作者: buaastar 时间: 2010-8-28 19:29
认真学习。关于团队的感觉说的很好，没有一个自主学习的团队光靠一个人是怎么都做不好的。三个人一起努力才有可能拿出好成绩。人际关系也很重要。

作者: zzy2099 时间: 2010-8-28 21:13
团队，敢问大家团队是如何分工的？
我的理解是：
机械1个（兼硬件）
硬件1个（兼软件）
软件1个（兼硬件）

作者: xcsjava 时间: 2010-8-28 21:21
楼主说的很有道理，特别是团队，值得深思。

作者: zouyf12 时间: 2010-8-28 21:28
机械的和设计硬件的共同决定电路板的排布和形状，然后设计硬件和设计软件的共同讨论电路，然后做硬件的写驱动程序是吧？

作者: zouyf12 时间: 2010-8-28 21:40

这个不可取，最好自己做！

LZ说得很好！学习啦！
chiusir 发表于 2010-8-28 19:00

其实，我觉得现在用的那个激光套件，就是9块钱一个的那个调制管、接收管，都有些不太合适，它已经帮忙处理了信号了，虽然并没有犯规。我觉得真正的激光车是第四届清华的那个，不用任何的处理元件，直接用红外的方法来弄激光。虽然比较麻烦。

作者: aytc100 时间: 2010-8-28 21:44
回复 23# zzy2099

我的理解是这样的：
机械1个（兼硬件、软件）
硬件1个（兼软件、机械）
软件1个（兼机械、硬件）
然后跑车时大家一起看，各提出各自领域的问题

作者: zzy2099 时间: 2010-8-28 21:56
3个人各自在自己的领域深入学习研究思考创新，何愁速度瓶颈，，
遗憾的是，很多队员在里面混！

作者: zouyf12 时间: 2010-8-28 22:04
恩，有些人是想等别人教的。这样一旦没人管他，他就无所事事了，又因为他什么都不会，所以有能力的人宁可自己包办了，也不想管他，所以。。。。

作者: chiusir 时间: 2010-8-28 22:21
是的，这就是三人行之中的不平衡，但是由于基础和能力区别，大家可能无法取得最佳配合，也就是TEAMWORK没法得到良好发挥，同时牵涉到管理和任务分配的问题，所以一个有POWER的LEADER很重要！如果决策和任务分配恰当，MOTO也不会走到今天这个样子。。。

作者: 红杉树 时间: 2010-9-3 08:58
恩

作者: 简简单单pzy 时间: 2010-9-4 23:49
向前辈学习。

作者: 旭学 时间: 2010-9-8 15:20
谢了

作者: zhaoyu 时间: 2010-9-8 21:51
的确会存在像LZ说的那样一个人包办的情况，所以队员的选择也是很有必要的，如果真的没兴趣做这个还是别做的好

作者: zouyf12 时间: 2010-9-9 14:52

的确会存在像LZ说的那样一个人包办的情况，所以队员的选择也是很有必要的，如果真的没兴趣做这个还是别做的 ...
zhaoyu 发表于 2010-9-8 21:51

有的时候事情没有这么简单的。。。。哎

作者: 飞行D荷兰人 时间: 2010-9-11 00:08
继续期待……

作者: co1012 时间: 2010-9-21 15:57
3QLZ

作者: 逐梦者 时间: 2010-9-28 19:05
学习了

作者: zdw2006yyy 时间: 2010-10-1 16:52
谢谢lz分享~

作者: liamqy 时间: 2010-10-1 20:21
学习一下、、

作者: 段鹏飞 时间: 2010-10-6 18:32
智能车做成什么样不要紧要要紧的是从中体会得到队友的存在和支持，这样对今后工作了是极大的帮助，学会相信自己的队友很重要。

作者: harry1874 时间: 2010-10-15 11:01
学习

作者: prnbf 时间: 2010-10-16 12:59
受教了

作者: mango8991693 时间: 2010-10-17 13:19

作者: 山田江太郎 时间: 2010-10-18 20:11
受教了！

作者: wclholmes 时间: 2010-10-19 14:26
学习

作者: machuan20082006 时间: 2010-10-22 22:03
学习中

作者: ftx920 时间: 2010-10-22 23:09
看看

作者: dengxbin 时间: 2010-10-23 16:22
呵呵看来光电是最没前途的

作者: 363546178 时间: 2010-10-24 08:33
xuexile^^谢谢

作者: 小灰灰 时间: 2010-10-24 08:35
what ??

作者: 天下飘然 时间: 2010-10-27 17:42
学习啦

作者: 243935965 时间: 2010-10-29 22:46
谢谢

作者: zhangjiarui 时间: 2010-11-3 14:38
学习

作者: 090104031034 时间: 2010-11-22 20:43
前辈，谢谢你了

作者: vgonlan 时间: 2010-11-26 23:21
受教了，谢谢楼主！

作者: 364052290 时间: 2010-11-27 14:55
学习

作者: luxiansheng 时间: 2010-12-5 11:28
果断学习啊

作者: liamqy 时间: 2010-12-6 14:26
膜拜！

作者: Ayialian 时间: 2010-12-8 11:39
受教!!~~

作者: 小米 时间: 2010-12-8 12:04
谢谢分享

作者: sky09pyq 时间: 2010-12-20 13:36
努力学习

作者: tshag 时间: 2010-12-21 08:54
谢谢前辈，学习了，

作者: 泰山之石 时间: 2010-12-21 12:10
恩，受益匪浅！

作者: 牛顿01 时间: 2010-12-21 13:21
学习了，能再继续说点吗？什么建议都可以

作者: abcdefun 时间: 2010-12-24 11:19
up

作者: wugongzi 时间: 2010-12-24 12:42
恩学了很多谢啦

作者: liuruipo 时间: 2010-12-24 13:27
学习了

作者: 无票旅客 时间: 2010-12-26 12:56

作者: baoge 时间: 2010-12-27 15:04
很多新颖的看法都是这样总结出来的。

作者: tshag 时间: 2010-12-28 19:13
学习了，谢谢前辈啊

作者: tyj19891126 时间: 2011-1-22 12:24
学习

作者: 星梦追影 时间: 2011-2-11 10:36
学习啦！

作者: aazz 时间: 2011-2-17 14:26

作者: 艾玛 时间: 2011-2-18 13:38
说得好呀

作者: xkc19891989 时间: 2011-2-18 20:19
学习

作者: evil 时间: 2011-2-24 23:14
额高手哈才入门正在考虑哪个组。。。。。

作者: 200802030103 时间: 2011-2-25 20:19
说的好，楼主

作者: wclking 时间: 2011-3-1 13:16
长见识了。。。

作者: 夏午茶 时间: 2011-3-1 14:00
谢谢指教

作者: long_road 时间: 2011-3-3 21:56
虽然是下届的，但是LZ的经验还是很有用的

作者: 随风静默 时间: 2011-3-5 14:28
感谢前辈留下的经验！@#￥%……

作者: 低调 时间: 2011-3-6 10:13
谢谢指点。。。

作者: woyouduohenni 时间: 2011-3-6 10:46
一贴贴的看才发现很多人只是围观没有实质的举措

作者: luximing 时间: 2011-3-6 22:28

xue xi xil

作者: outmind 时间: 2011-3-8 11:10
经验贴，顶顶

作者: 贝壳小寺 时间: 2011-3-8 20:08
专心听讲

作者: vgjkl 时间: 2011-3-15 13:26
学习学习！！

作者: 浅客537 时间: 2011-3-19 21:02
感谢

作者: xiaoshagua 时间: 2011-3-29 21:27
谢谢

作者: xiaoshagua 时间: 2011-3-30 20:45

作者: wanglichao 时间: 2011-3-31 20:32
楼主能不能分享一下自己整个玩车的经历啊？

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-4-2 17:59
谢谢楼主学习了

作者: Freezing 时间: 2011-4-4 23:27
学习啊继续

作者: 120472996 时间: 2011-4-5 17:27
谢谢啦

作者: wangweinihao 时间: 2011-4-17 08:44
谢谢

作者: 诗雨依然 时间: 2011-4-18 21:50

作者: huarui 时间: 2011-7-13 17:06
很有用！

作者: romantic1412 时间: 2011-7-14 21:52
学习了，谢谢~

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