智能车制作

标题: 直立速度环——上位机图 [打印本页]

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-12 17:39
标题: 直立速度环——上位机图
这个速度，转弯与直道的速度差太远了，不知大家怎么看，又没什么法子把速度相对的稳住呢？

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作者: 电磁组    时间: 2013-6-12 17:45
虽然不懂，顶一个

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作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2013-6-12 17:50
好像好厉害的样子耶，顶一个

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作者: 冷酷世纪    时间: 2013-6-12 21:50
如果可以的话，不妨增加前瞻距离，这样遇到弯道时小车就有足够的时间去调整，速度也就平稳了

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作者: wen123    时间: 2013-6-12 21:59
帮顶！！

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作者: whut_RY    时间: 2013-6-13 00:19
4L说的是一个不错的方法

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作者: 微电部队    时间: 2013-6-13 01:05

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作者: 飞鸿印雪    时间: 2013-6-13 10:05
应该是参数没调好吧

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 10:36

冷酷世纪 发表于 2013-6-12 21:50
如果可以的话，不妨增加前瞻距离，这样遇到弯道时小车就有足够的时间去调整，速度也就平稳了

我的前瞻有40了，大神有没什么建议可以让车转弯的时候不减速那么厉害，我是想转弯加速更好的！

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 10:37

wen123 发表于 2013-6-12 21:59
帮顶！！

大神，你也发表下意见哇！

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 10:38

飞鸿印雪 发表于 2013-6-13 10:05
应该是参数没调好吧

确实参数，调了一段时间了，基本上速度环最优的参数也就是差不多这样的效果，想在寻找突破的方案，！

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作者: xiaohai0825    时间: 2013-6-13 13:17
顶

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作者: 1012193070    时间: 2013-6-13 19:37
闭环还可以调。

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 20:07

1012193070 发表于 2013-6-13 19:37
闭环还可以调。

建议积分大点还是稍微弱点合适呢

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作者: 冷酷世纪    时间: 2013-6-13 22:51

夏日的冰 发表于 2013-6-13 10:36
我的前瞻有40了，大神有没什么建议可以让车转弯的时候不减速那么厉害，我是想转弯加速更好的！

嗯~加速过弯的确比减速要可靠，不过要考虑两个轮子的速度差，这个差值不能突增，否则车子不好控制

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-13 23:03

冷酷世纪 发表于 2013-6-13 22:51
嗯~加速过弯的确比减速要可靠，不过要考虑两个轮子的速度差，这个差值不能突增，否则车子不好控制

轮子差速不能突增？单纯调参数很难做到，大神有什么方法缓解这种情况发生，或者发生后该怎么处理更好呢？

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作者: zyj    时间: 2013-6-14 16:56


起步那段超调还是很多呀

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-14 20:18

zyj 发表于 2013-6-14 16:56
起步那段超调还是很多呀

是呀，不过这个还好解决的，就是后面跑着的时候速度转弯必降，这个好难调，P增大的话抖得厉害，减小的话，速度降的更厉害了！

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作者: 除却巫山不是云    时间: 2013-6-17 19:47
跑起来我看不了波形啊，一发数据就会影响直立，怎样才不会影响到直立呢

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-17 20:38

除却巫山不是云 发表于 2013-6-17 19:47
跑起来我看不了波形啊，一发数据就会影响直立，怎样才不会影响到直立呢

波特率大一点，

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作者: 除却巫山不是云    时间: 2013-6-17 20:53
115200应该不小了吧，你是在什么时候发的数据，主函数还是中断，具体是在什么之后发的呢

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作者: 除却巫山不是云    时间: 2013-6-17 20:56

夏日的冰 发表于 2013-6-17 20:38
波特率大一点，

看你那张图应该还是用Serial_Digital_Scope 看的波形，波特率只能用9600，我用这个跑起来看不了呢

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作者: 为了明天_For_To    时间: 2013-6-17 20:59
大神都是悄悄默默的干

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-17 21:00

除却巫山不是云 发表于 2013-6-17 20:53
115200应该不小了吧，你是在什么时候发的数据，主函数还是中断，具体是在什么之后发的呢

115200，一般上位机的数据也就1~2ms，我是中断最后！

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-17 21:01

除却巫山不是云 发表于 2013-6-17 20:56
看你那张图应该还是用Serial_Digital_Scope 看的波形，波特率只能用9600，我用这个跑起来看不了呢

我的波特率也是115200呢，破解了！

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作者: 除却巫山不是云    时间: 2013-6-17 21:13

夏日的冰 发表于 2013-6-17 21:01
我的波特率也是115200呢，破解了！

怎么破解？能否指点一下，之前破解时可以该波特率但是发不了，坑爹。。、今晚小车还跑着跑着突然就趴下，停转一小会儿之后就趴在地上往后转，甩起来了，是不是复位了？跑道擦了，板子跟车底之间用塑料柱隔开，按说静电导致复位频率应该很少，程序又是之前，所以估计是板子出了问题，拆出来检查又貌似没设么问题，蛋疼死。。、

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-17 23:03

除却巫山不是云 发表于 2013-6-17 21:13
怎么破解？能否指点一下，之前破解时可以该波特率但是发不了，坑爹。。、今晚小车还跑着跑着突然就趴下， ...

正呀，我的车这两天也是这样，，跑着突然间就猛往后转，急速的，，，，然后拿起来，有时死机了，有时没有死机，但是程序已经没用了，也是旧程序，，，，，上位机给个QQ聊吧，发软件给你！

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作者: 战怺竝！    时间: 2013-6-18 17:35

夏日的冰 发表于 2013-6-17 21:00
115200，一般上位机的数据也就1~2ms，我是中断最后！

我的左右弯都加速呢，你是一个速度入弯减速吗！你的上位机破解了，能给我发一个吗！！

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作者: 夏日的冰    时间: 2013-6-18 18:46

战怺竝！ 发表于 2013-6-18 17:35
我的左右弯都加速呢，你是一个速度入弯减速吗！你的上位机破解了，能给我发一个吗！！

恩，我的入弯必减速，加Q发给你！

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作者: 除却巫山不是云    时间: 2013-6-18 19:44

夏日的冰 发表于 2013-6-17 23:03
正呀，我的车这两天也是这样，，跑着突然间就猛往后转，急速的，，，，然后拿起来，有时死机了，有时没有 ...

嗯嗯，最近半个月要考试，剩下半个月搞车，还留下一大堆问题，烦死了。我的扣扣894985240

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作者: nfdianzi    时间: 2014-4-24 18:52

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作者: 唐玮泽    时间: 2014-4-24 20:18
新手帮顶

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作者: 空格_Space    时间: 2014-5-5 21:55

夏日的冰 发表于 2013-6-13 10:38
确实参数，调了一段时间了，基本上速度环最优的参数也就是差不多这样的效果，想在寻找突破的方案，！

不知道你的这个是什么上位机，可以交流一下吗

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作者: 深噯╭HE    时间: 2015-3-6 10:43

冷酷世纪 发表于 2013-6-13 22:51
嗯~加速过弯的确比减速要可靠，不过要考虑两个轮子的速度差，这个差值不能突增，否则车子不好控制

那怎么处理好

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作者: 乁year    时间: 2015-3-6 10:50
直道是匀速不？！直到不能匀速是什么情况？

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作者: ↘青﹏藤ゞ↘    时间: 2015-5-20 22:17
记得卓晴的视频最后有在介绍，如果陀螺仪安装不水平，弯道时回在直立的Z轴产生分量，你这种在减速的情况，是因为分量，使车模以为在下坡，所以减速

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作者: 纷纷扰扰    时间: 2015-5-20 23:04

↘青﹏藤ゞ↘ 发表于 2015-5-20 22:17
记得卓晴的视频最后有在介绍，如果陀螺仪安装不水平，弯道时回在直立的Z轴产生分量，你这种在减速的情况， ...

安装不水平不是一边加速一边减速吗？怎么两边都减速？？

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作者: a294170045    时间: 2015-5-21 10:44

夏日的冰 发表于 2013-6-18 18:46
恩，我的入弯必减速，加Q发给你！

左右都减速吗？？？

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