智能车制作

标题: 小车甩尾 [打印本页]

作者: darksnipers 时间: 2013-6-12 23:43
标题: 小车甩尾
小车甩尾怎么破不降低速度的情况下

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 00:00
增大后轮摩擦力，加速改柔和。

作者: 夏日的冰 时间: 2013-6-13 10:41
速度多快了甩尾？机械很重要！

作者: 恋May 时间: 2013-6-13 14:09

Jyoun 发表于 2013-6-13 00:00
增大后轮摩擦力，加速改柔和。

请问有什么办法可以增大后轮摩擦力么。还有加速改柔和，这个柔和具体是指= =？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 14:23
本帖最后由 Jyoun 于 2013-6-13 14:28 编辑

恋May 发表于 2013-6-13 14:09
请问有什么办法可以增大后轮摩擦力么。还有加速改柔和，这个柔和具体是指= =？

平衡重心，让后轮压力增大，柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度，即柔和加速，不要让加速过猛。

作者: 恋May 时间: 2013-6-13 14:30

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:23
平衡重心，让后轮压力增大，柔和是让赛道摩擦力跟阻力的合力足够提供小车的加速度。

如果是一个全新的赛道我怎么最快速度把这个柔和调到最佳。能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个问题。如果后轮压力增大可能就会产生你所说的那个由于后部分太重引起的甩尾，就根本不能根据你说的柔和加速来减少打滑了。两者有点对立啊= =。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 14:35
本帖最后由 Jyoun 于 2013-6-13 14:53 编辑

恋May 发表于 2013-6-13 14:30
如果是一个全新的赛道我怎么最快速度把这个柔和调到最佳。能不能控制 PWM的最大控制量上限来解决这个 ...

确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略微偏后，但是不能偏太多，否则都会不稳定（物极必反）。。限制pid调节上限确实有一定效果，但是测试发现，写一个匀速提高期望速度的函数来的效果更明显。

补充，这种1比14的车模，重心便移1cm也会有很大变化，所以调节尽量在几何中心前后1厘米范围内。（个人观点）

我说的几何中心是指四个轮子。另外，重心过于靠后，通常首先引起的是推头（转向不足），然后转过来之后如果速度还很大，就会引起惯性甩尾，就是我说的后者那种情况。

作者: 恋May 时间: 2013-6-13 15:03

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略 ...

匀速提高期望速度

这里的意思假设我的期望速度当前是 40 那么我想提高到60 我不是从40一下提高到 60 而是从 40 提高到45 从45提高到50 从50 提高到55 从55提高到60 这样分一点时间这样提高么。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 15:24

恋May 发表于 2013-6-13 15:03
匀速提高期望速度

这里的意思假设我的期望速度当前是 40 那么我想提高到60 我不是从40一下提高到 ...

是的，大概是这样，控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了，这样在弯道手动调节期望，就不影响其他时候的pid调节了，而且实测这种方式比较有效，缺点也是对不同赛道没有通用性，仅供参考。

作者: 恋May 时间: 2013-6-13 15:27

Jyoun 发表于 2013-6-13 15:24
是的，大概是这样，控制提高的速度就能控制“柔和”的程度了，这样在弯道手动调节期望，就不影响其他时候 ...

为什么没有通用性呢，对于提高的力度刚刚是 5个脉冲 5个脉冲期望增加不同的赛道我可以用按键液晶模块增大这个力度或者减小这个力度。所以适应性应该还是可以的。我现在的默认，就是这个力度不存在，直接从实际跨度到期望的脉冲。不同赛道是可以调节的。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 15:37

恋May 发表于 2013-6-13 15:27
为什么没有通用性呢，对于提高的力度刚刚是 5个脉冲 5个脉冲期望增加不同的赛道我可以用按键液 ...

用按键和液晶屏设置也可以嘛，我说的通用性是指不需要手动设置的，比如我想过检测转速的增量，如果增量大于某个值，多半就是在打滑了，然后减少输出。

作者: tcxz111 时间: 2013-6-13 15:41

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略 ...

请问今年B车模驱动轮在前，转向轮在后的车，重心也应该是在几何中心吗？后轮转向与前轮转向的差别有哪些呢？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 15:58

tcxz111 发表于 2013-6-13 15:41
请问今年B车模驱动轮在前，转向轮在后的车，重心也应该是在几何中心吗？后轮转向与前轮转向的差别有哪些呢 ...

没有研究过倒着跑，但是个人认为b车倒着跑，应该让重心微靠后，然后用较小的阿克曼角，

作者: 摄像 时间: 2013-6-13 20:48

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略 ...

那A车的几何中心在哪呢？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 21:16

摄像发表于 2013-6-13 20:48
那A车的几何中心在哪呢？

一般车辆都是指四个轮子的几何中心，这样每个轮子的压力相同。

作者: 摄像 时间: 2013-6-13 21:27

Jyoun 发表于 2013-6-13 21:16
一般车辆都是指四个轮子的几何中心，这样每个轮子的压力相同。

那A车能调阿克曼角吗

作者: Jyoun 时间: 2013-6-13 21:36

摄像发表于 2013-6-13 21:27
那A车能调阿克曼角吗

可以的，但是需要diy，这个不好形容，自己去研究吧。

作者: 小豪 时间: 2013-6-15 01:45

Jyoun 发表于 2013-6-13 14:35
确实是对立的，就我多年玩rc漂移的经验，重心在几何中心最佳，追求转向灵活可以略微偏前，最求稳定可以略 ...

怎么确定车模的重心啊？？还有拐左弯不灵活，拐右弯灵活是不是有重心偏右的原因啊？？尝试把电池偏左装来改变重心，没有改善。。。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-15 08:14

小豪发表于 2013-6-15 01:45
怎么确定车模的重心啊？？还有拐左弯不灵活，拐右弯灵活是不是有重心偏右的原因啊？？尝试把电池偏左装来 ...

左右转向不对称，很可能是轮子高度不一致，对角轮子有两个压力小，两个压力大。

作者: 写轮无语 时间: 2013-6-19 09:00
高手聊天又学习了

作者: 写轮无语 时间: 2013-6-19 09:00

Jyoun 发表于 2013-6-15 08:14
左右转向不对称，很可能是轮子高度不一致，对角轮子有两个压力小，两个压力大。

我们之前就是后轮两个轮子高度不一

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)