智能车制作

标题: 光电速度控制 [打印本页]

作者: EECSman 时间: 2013-6-17 16:56
标题: 光电速度控制
有没有人碰到这情况。调速度控制的PI参数的时候，会一直往前倾（也就是车轮一直往后跑），然后倒下。没法直立了。

作者: jwxmABC 时间: 2013-6-17 16:59

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-17 17:03
I小了

作者: 十七岁不哭 时间: 2013-6-17 17:33
放手

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-6-17 17:48
必经之路

作者: EECSman 时间: 2013-6-17 17:55

灰原姐姐发表于 2013-6-17 17:03
I小了

我调的时候调不出视频里的效果，而且我的PI的值要调到非常小，否则车轮向后的速度很大。我的PI值都调到0.000001了。我都觉得有问题。我nPeriod设成满占空比100这个定值，另外官方例程里的MOTOR_SETLOAD;我没有写，GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT官网里1~4，我调到0.1才跟踪的好。和这些因素有没有关系？

作者: EECSman 时间: 2013-6-17 18:00

飞鸿印雪发表于 2013-6-17 17:48
必经之路

我感觉我的情况很特殊，6楼回复里有写

作者: EECSman 时间: 2013-6-17 18:17

十七岁不哭发表于 2013-6-17 17:33
放手

PI如果调得大，会往后全速运行，一放手就倒。

作者: EECSman 时间: 2013-6-18 01:32

jwxmABC 发表于 2013-6-17 16:59

同学有什么好的建议吗？

作者: QQ520 时间: 2013-6-22 14:59
车子现在都还站不起来求指教我也是这个问题要不就是隔短暂时间加速前进要不就是隔一短暂时间往后倾斜就是调的积分参数I还是搞不定各种急啊！！！！.........

作者: EECSman 时间: 2013-6-28 09:28

QQ520 发表于 2013-6-22 14:59
车子现在都还站不起来求指教我也是这个问题要不就是隔短暂时间加速前进要不就是隔一短暂时间往 ...

車子現在站起來了嗎？搞得怎麼樣了？

作者: QQ520 时间: 2013-6-30 12:45

EECSman 发表于 2013-6-28 09:28
車子現在站起來了嗎？搞得怎麼樣了？

能是能站起来，不稳定啊！！不能静止站立。蛋疼，怎么办啊？感觉程序还是哪里出了问题

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-30 12:47
查查你速度的算法吧。

作者: zyj 时间: 2013-6-30 18:56
官方称这个叫做积分饱和

作者: EECSman 时间: 2013-7-6 17:46

寒冬的朝阳发表于 2013-6-30 12:47
查查你速度的算法吧。

后来知道原来是把有符号的值赋成无符号的了。现在的问题是往前跑一段之后，就后倾加速。怎么调PI都没有用。那个CAR_SPEED_SET大概要设成多少合适？我整数和小数都试过了。还是那个问题。

作者: EECSman 时间: 2013-7-6 17:47

zyj 发表于 2013-6-30 18:56
官方称这个叫做积分饱和

后来知道原来是把有符号的值赋成无符号的了。现在的问题是往前跑一段之后，就后倾加速。怎么调PI都没有用。那个CAR_SPEED_SET大概要设成多少合适？我整数和小数都试过了。还是那个问题

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