智能车制作

标题: 这个提速的节奏= =。。 [打印本页]

作者: 恋May 时间: 2013-6-18 23:57
标题: 这个提速的节奏= =。。
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= =。唉，越来越不稳定。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-18 23:59
时间混乱，你懂得= =。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-19 00:10
上3M了[attach]47003[/attach]

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:14

軌跡。发表于 2013-6-19 00:10
上3M了

特不稳定，没有任何意义。

作者: glacier0 时间: 2013-6-19 00:15
跪舔。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:18

glacier0 发表于 2013-6-19 00:15
跪舔。。

图片发了两遍。。。。- -，

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-19 00:21

恋May 发表于 2013-6-19 00:14
特不稳定，没有任何意义。

我们连不稳定的2.6都跑不了。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:23

軌跡。发表于 2013-6-19 00:21
我们连不稳定的2.6都跑不了。。

你在刺激我吗，我还没大改，估计快了，我改完后，估计2米都跑不了了。= =，

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-19 00:25

恋May 发表于 2013-6-19 00:14
特不稳定，没有任何意义。

我们之前也只是2.8。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:27

軌跡。发表于 2013-6-19 00:25
我们之前也只是2.8。。

我用的摩擦力比你用的板子好。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-19 00:29

恋May 发表于 2013-6-19 00:27
我用的摩擦力比你用的板子好。

再之前用很好的摩擦力的板子也最快2.9多一点点。。现在直接苦B了，今天传感器被干扰的问题一直没解决，弄了一整天

作者: 叶子一哥 时间: 2013-6-19 00:33
这提速太快了吧

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:38

軌跡。发表于 2013-6-19 00:29
再之前用很好的摩擦力的板子也最快2.9多一点点。。现在直接苦B了，今天传感器被干扰的问题一直没解决，弄 ...

传感器怎么被干扰。。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 00:40

叶子一哥发表于 2013-6-19 00:33
这提速太快了吧

额= =其实程序啥也没改，就是擦擦轮子，改下期望脉冲都是用按键改的，今天一天也就拷了一次程序进单片机。

还是啃以前的基础，感觉速度控制在直道进入弯道有点刹不住。明天得搞搞速度控制了，刹车力度，分段刹车。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2013-6-19 08:36

恋May 发表于 2013-6-19 00:40
额= =其实程序啥也没改，就是擦擦轮子，改下期望脉冲都是用按键改的，今天一天也就拷了一次程序进单片机 ...

注意我曾经给你说的刹车时长与力度的配合，以及刹车速度过低的保护，全局速度过低的保护，以及一个弯最多只能刹车一次的规则限制

作者: qinlu123 时间: 2013-6-19 09:57
我只能稳定在2.7，偶尔能上2.73.可怜我这个大三的银。

作者: lyb 时间: 2013-6-19 10:30
这提速的节奏太霸气了

作者: 王力东 时间: 2013-6-19 10:39
我的车只有2.4m，再往上提速很难了，弯道根本过不去啊，还没有直道（就3m）

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 10:44

qinlu123 发表于 2013-6-19 09:57
我只能稳定在2.7，偶尔能上2.73.可怜我这个大三的银。

稳定在2.7很不错了，我们这个赛道摩擦力大，而且速度快了不稳定。比赛的赛道比这摩擦力小多了。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 10:45

王力东发表于 2013-6-19 10:39
我的车只有2.4m，再往上提速很难了，弯道根本过不去啊，还没有直道（就3m）

全程匀速跑，最后再加减速搞搞刹车什么的。

作者: 寂伦 时间: 2013-6-19 10:51

恋May 发表于 2013-6-19 00:27
我用的摩擦力比你用的板子好。

据说西部赛板子摩擦力比较大，不知道是不是真的。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 10:55

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 08:36
注意我曾经给你说的刹车时长与力度的配合，以及刹车速度过低的保护，全局速度过低的保护，以及一个弯最多 ...

大仙,多谢指点，
你说的刹车时长与力度配合，这个领悟了，
刹车速度过低的保护，这个是和全局速度过低的保护是一个意思吗，就是设置一个基础速度，刹到这个基础速度所有都能稳定过的，是吗。

一个弯道最多只能刹车一次的规则，这个的目的是什么，为了圆润性吗，因为就是进弯道的时候刹住了，然后就匀速控制了，撇去刹车过猛带来的一些不圆滑么。还有频繁刹车的影响，是吗。

谢谢，大仙一直的详细指点

{:soso_e178:}

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 10:56

寂伦发表于 2013-6-19 10:51
据说西部赛板子摩擦力比较大，不知道是不是真的。

反正我们赛区的板子很滑。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2013-6-19 11:14

恋May 发表于 2013-6-19 10:55
大仙,多谢指点，
你说的刹车时长与力度配合，这个领悟了，
刹车速度过低的保护，这个是和全局速度过 ...

我说的是保护，哪是啥基础速度。。。因为弯道本身就会降速，刹车也会降速，有可能在急弯且比较长（比如超过了180度）的弯里面后半程弯道速度太低，这时虽然你有速度控制函数，但是响应过慢，于是就想到可以用弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢。
弯道车速较难提起来，所以可以认为在入弯刹一次了以后只要还处于弯道里就不用再刹车了，只有出弯了在一定加速后才允许下次刹车，当然这是考虑到有时候在弯道里会误判再次刹车（比如传感器值又变得和直道类似了、速度测量抽风了等），导致看起来你过弯是一顿一顿的感觉（当然这也和你的角度运算不连贯有关），也就像你说的，为了过弯平滑

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 11:22

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 11:14
我说的是保护，哪是啥基础速度。。。因为弯道本身就会降速，刹车也会降速，有可能在急弯且比较长（比如超 ...

{:soso_e140:}屏住呼吸看完了，请原谅我太笨。

“弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢。”

这个提速需要用相当于点刹那样提速的提速吗，给个大的占空比而不是按照控制量来。

那样会不会导致轮子一下子转动太快打滑什么的= =。（仅仅自己的理论看法）

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2013-6-19 11:25

恋May 发表于 2013-6-19 11:22
屏住呼吸看完了，请原谅我太笨。

“弯道速度保护来尽快提速不至于弯道里杀死了但提速过慢 ...

试完再说

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 11:26

xjtuzhanghongji 发表于 2013-6-19 11:25
试完再说

好，

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 11:32

qinlu123 发表于 2013-6-19 09:57
我只能稳定在2.7，偶尔能上2.73.可怜我这个大三的银。

速度不是主要的，稳定性第一位。2米7，如果3米3的速度不稳定，还不如稳定的2米7。而且不同的赛道速度跑出来不一定一样。能达到2米7 感觉都是差不多水平了。

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 11:33

lyb 发表于 2013-6-19 10:30
这提速的节奏太霸气了

{:soso_e127:}

作者: 叶子一哥 时间: 2013-6-19 13:14

恋May 发表于 2013-6-19 00:40
额= =其实程序啥也没改，就是擦擦轮子，改下期望脉冲都是用按键改的，今天一天也就拷了一次程序进单片机 ...

你可以试试加长前瞻啊！感觉你现在应该是45左右吧

作者: 海波 时间: 2013-6-19 13:30

叶子一哥发表于 2013-6-19 13:14
你可以试试加长前瞻啊！感觉你现在应该是45左右吧

你们前瞻现在有多长了？？？

作者: 平心~~ 时间: 2013-6-19 13:40
真羡慕这种节奏，不知道我们什么时候可以

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 15:35

叶子一哥发表于 2013-6-19 13:14
你可以试试加长前瞻啊！感觉你现在应该是45左右吧

本来45，撞短几次剩下43了。

作者: yyyzrxh 时间: 2013-6-19 16:47
跪拜。。。。。。。。。。。。我们2米都不稳！！！

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 16:49

yyyzrxh 发表于 2013-6-19 16:47
跪拜。。。。。。。。。。。。我们2米都不稳！！！

加油，时间还有，稳定才是王道。

作者: 强者 时间: 2013-6-19 18:45

:o:o:o:o:o

作者: 叶子一哥 时间: 2013-6-19 19:48

海波发表于 2013-6-19 13:30
你们前瞻现在有多长了？？？

我的也是在40-45左右啊

作者: ┗SKY┛ 时间: 2013-6-19 20:55

:o:o

作者: 似水、流年。 时间: 2013-6-19 21:17
这是闹哪样啊

作者: 海波 时间: 2013-6-19 22:14

叶子一哥发表于 2013-6-19 19:48
我的也是在40-45左右啊

我的也是、、、

作者: wa小宝。 时间: 2013-6-19 23:57

恋May 发表于 2013-6-19 00:40
额= =其实程序啥也没改，就是擦擦轮子，改下期望脉冲都是用按键改的，今天一天也就拷了一次程序进单片机 ...

分段刹车怎么做、、

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