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标题: 长直道速度快了之后容易抖，降PD参数效果微改善，这如何是好。。。。 [打印本页]

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-19 13:47
标题: 长直道速度快了之后容易抖，降PD参数效果微改善，这如何是好。。。。
RT：我们速度设55时，实际速度2.53m/s。长直道跑85的速度还行。跑90的速度就开始抖动了，降PD参数也不好使了。舵机打中值，将近9米的长直道，用手一推，从头跑到尾，偏了一个半车身的距离，所以中值应该没问题啊，这如何是好啊

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-6-19 14:23
还是参数的问题吧试着加大D项吧经测试直道速度5到6米也不会很抖的..如果参数调了还不行就查查机械再不行可能是控制策略的问题了比如使用的数据太近...

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-19 15:11

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-19 14:23
还是参数的问题吧试着加大D项吧经测试直道速度5到6米也不会很抖的..如果参数调了还不行就查查机械再不 ...

嗯。3Q，我再试试啦

作者: Αρηδ 时间: 2013-6-19 15:26
9m~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 15:43
9米的长直道。。。我的超长直道中间加了小S。对了你怎么区分长直道和坡道。

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-20 19:20

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-19 14:23
还是参数的问题吧试着加大D项吧经测试直道速度5到6米也不会很抖的..如果参数调了还不行就查查机械再不 ...

是AD值比原来大了5、6个值造成的，调回原来的值就没啥问题啦

作者: PZYzhiyuan 时间: 2013-6-20 19:22

恋May 发表于 2013-6-19 15:43
9米的长直道。。。我的超长直道中间加了小S。对了你怎么区分长直道和坡道。

我们传感器高度不是很高坡道值非常大

作者: DLP1990 时间: 2013-6-25 21:10
直到和坡道没必要判断吧，直接上坡道

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