智能车制作

标题: 校内赛、省赛、区赛、决赛一个都不能少 [打印本页]

作者: bydes 时间: 2013-6-19 21:29
标题: 校内赛、省赛、区赛、决赛一个都不能少

大家好，目前很多学校的飞思卡尔智能车校内赛已经结束，大家面临着省赛和区赛的严峻挑战，但是我相信不管结果如何，大家都有很深的感触和很多的收获。参加智能车竞赛的经历是我们在大学生活和学习中少有的锻炼机会。对于即将要参加比赛的同学们我们会根据以往参赛的选手的经验说说我们的看法：

一、思想方面：

很多学校的校内赛如期将至。这个时候相信大家都很紧张，在调试自己车子的时候还在观察着别人车子的状态。在看到别人车子比自己快时，心里的压力不言而喻。但当看到你的车子要比别人快很多时，呵呵，大家也不要太相信对手，他可能是在隐藏实力。所以在这个时候，我们的建议是：

1. 对于别人车子的状况只要稍微了解即可，过于关注他们，会对自己造成额外的负担。我们应该把精力更多的投入到自己的车子上。相信自己，相信自己的伙伴。在力所能及的情况下把自己赛车追求速度的同时调出最稳定的状态。

2. 眼看比赛日期越来越近了，要做好赛前思想准备。在赛道场上对于不同的赛车状况有不同的策略。但是我觉得不管你是多快的车都一定要以追求稳定为主。跑下来才会有成绩。所以在比赛前几天，一定要测试一下各种弯道和路线，找一找那些过不去的死角。然后做针对性处理。相信大家对自己赛车的软硬件模块已经相当熟悉了。在没有确定有更好的算法时不要轻易的做大的变动。要对程序有充分的时间去审查，找找里面还有没有bug，并及时改正过来。做好这些心理压力必定会好很多。

二、机械方面：在几天的调试过程中，你是不是经常会遇到这样的问题：

1.车子弯道容易翻车，错误的认为弯道速度太高，真的的结果是：弯道速度可以非常高，车子的重心却要尽量的低。（摄像头支架太高太重，光电支架太高太重）

2.车子容易跑偏，是自己程序里面寻迹不准，真正的结果是四轮定位没有做好，车子本身跑起来就偏。

3.车子提不了速，是自己电机驱动不给力，真正的结果是自己车子润滑没做好，本身阻力太大，消耗了能量。

4.车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能。

5.车子高速转弯的时候容易侧滑，是自己程序速度没控制好，真正的原因是我们的轮胎抓地力不够。

这里只是简单的列了些我们当初遇到的问题，如何存在如上的问题，那你就要好好考虑一下机械结构是否能够很好的符号性能要求了。机械问题也使我们在做智能车上面的一环，希望大家一定要大力重视起来。

1．要少跑多想，主要是为了保护机械，舵机和轮胎等器件的磨合相当重要，在比赛临近时不要弄坏了。

2．大家要培养装车和修车的速度，因为在比赛场上什么事都可能发生，如果车子真的出了问题必须要在最短时间内搞定。

3．比赛前检查传感器等位置是否有偏移。如有偏移尽快校正。

三、电路方面：在最后的准备时间里，不管大赛小赛，都要保证车子有个很好的电路连接状态，根据我们的经验，给大家一些意见：

1. 把车子上的线路整理好，把该固定的地方给固定好。千万注意线头有没有松动，防止比赛时接触不良造成悲剧。

2. 注意检查各个接口电压是否正常，特别是主板和驱动板这些模块的电压。

3. 特别像拨码开关这样的配件，很多人在放车时使用拨码开关控制程序的执行模块，如果这时候拨码开关出现了问题心里的懊恼可想而知，所以务必要检查好。

4. 在最后期限里测试一下你的小车在多少伏电压下跑的最好，然后在比赛的时候就准备这个电压的电池，选取最佳状态的电池去参加比赛，目前有这样的电池小管家模块，大家可以尝试一下。

5. 赛场上风云变幻，意外随时有可能发生，因此做一份意外情况的预案就很有必要，类似于国家经常将的“立即启动应急预案”，你的准备做的越充分，心里就越有底，简单说一下当年我们比赛的时候在电路方面做的一些准备。

6.应急预案：

1）系统板、电机驱动板、主板备份；

2）调速准备：根据自己的情况，速度的设置档位及优先级赛前要做好预估和准备；

3）各种连接线、调试工具的准备：现场临时出现什么情况，发现什么都不够，线也不够，工具也没有，那时候同学们就真的非常着急了。

4）应急预案假设：

*电路部件烧了怎么办？

*系统板烧了怎么办？

*临时发现接插件松动怎么办？

*电池电压不满足需求怎么办？

*传感器（摄像头、线性CCD、电感）突然罢工怎么办？

*现场光线不好，出现反光严重的情况怎么办？

如果在比赛时候出现了这些情况，要立即申请修车，如果修车时间宽裕把坏掉的部件最快速度换好，修车工具要准备完善，换好后记得要跑一跑再检查一遍。修车时候不要紧张更不要慌乱，只要把工具准备即可。如果摄像头有曝光现象，可以在修车时候给镜头做一个遮光的小帽子。

在智能车竞赛上不仅仅比的是赛道上的赛车，选手的沉着和冷静更是决定成败的关键。希望大家能很好的把握，做智能车需要一颗强有力的心脏，你准备好了吗？祝愿大家第八届比赛取得好成绩！

校内赛、省赛、区赛场场过关大家一个都不能少！祝愿大家顺利晋级，国赛取得好成绩！

作者: 祖杰 时间: 2013-6-19 21:41
相信自己，相信自己的伙伴.

作者: 总是忘记账号 时间: 2013-6-19 21:49
sigh

作者: 祖杰 时间: 2013-6-19 21:52

对于你说的：“车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能。”，请问机械摆杆不够好具体指的是什么样的，哪样的才是比较好点的？

还有你说：“车子高速转弯的时候容易侧滑，是自己程序速度没控制好，真正的原因是我们的轮胎抓地力不够。” 对于kt板摩擦力不够，轮胎有没有什么特殊处理，来应对跑道的滑？

另外，运放采值在没有人为干涉的情况下，我们用的lm358两级运放（一级跟随，第二级才是放大），采到的值经常的变化是什么原因？

作者: 叶子一哥 时间: 2013-6-19 21:55
顶,不错的帖子!对我们很有帮助啊

作者: 爱看下雪 时间: 2013-6-19 22:06
能不能用个好点的运放

作者: 恋May 时间: 2013-6-19 22:06
不错，能从中获得一些启发。

作者: bydes 时间: 2013-6-19 22:09

祖杰发表于 2013-6-19 21:52
对于你说的：“车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性 ...

轮胎可以简单处理，不要用新胎，像F1第一圈一样，首轮需要磨胎，这个叫热胎，这样能让轮胎有个较好的抓地力

作者: liucheng_feisik 时间: 2013-6-19 22:11
恩不错

作者: 祖杰 时间: 2013-6-19 22:12

爱看下雪发表于 2013-6-19 22:06
能不能用个好点的运放

第一次做，不知道那种好，兄台你们用的哪种，值会不会经常变化呀

作者: aytc100 时间: 2013-6-19 22:22

祖杰发表于 2013-6-19 22:12
第一次做，不知道那种好，兄台你们用的哪种，值会不会经常变化呀

试试AD8032

作者: 寂伦 时间: 2013-6-19 22:26
车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能.同问这个问题，怎么才是好啊？？求大神解答

作者: aytc100 时间: 2013-6-19 22:38
本帖最后由 aytc100 于 2013-6-19 22:43 编辑

寂伦发表于 2013-6-19 22:26
车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能.同问这个问题 ...

去看一下第三届的北京科技大学光电一队技术报告，第二章第三节

作者: 拭目以待 时间: 2013-6-19 23:01

作者: 可欣 时间: 2013-6-19 23:16
太好的帖子了

作者: 249176669 时间: 2013-6-19 23:28
mark~~!!

作者: 727589751 时间: 2013-6-19 23:32
顶一个

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-6-19 23:35
顶,说的确实不错啊

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-19 23:59
[attach]47281[/attach]好帖

作者: 登高使者 时间: 2013-6-20 00:21
膜拜！！前辈啊！！

作者: vip101vip 时间: 2013-6-20 08:21
顶

作者: lyb 时间: 2013-6-20 09:07
顶啊

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-6-20 09:29
前辈，我想问一下，车子在高速过弯侧滑除了轮胎抓地力不行还可能是什么原因呢，我感觉我轮胎的抓地力已经不错了，是不是电机PID调的不好，不能即时减速呢？

作者: 蛊惑小夜 时间: 2013-6-20 11:10
顶一个说的不错机械方面确实很重要

作者: kido 时间: 2013-6-20 11:17
不错~！

作者: 201000171238 时间: 2013-6-20 12:18

作者: 中国正义党 时间: 2013-6-20 18:24
稳定压倒一切

作者: bydes 时间: 2013-6-20 18:53
本帖最后由 bydes 于 2013-6-20 18:55 编辑

寂伦发表于 2013-6-19 22:26
车子弯道转不过来，是自己舵机响应不够，真正的原因是车子的机械摆杆不够好，埋没了舵机的性能.同问这个问题 ...

如果你用原车的舵机装置，那你的转角只能到指定的幅度，这个是上线，所以舵机要经过详细的改装，详情请参看去年北科和常熟理工的摄像头车，这种舵机方案是比较成熟的，转向效率也是非常高的[attach]47291[/attach]

作者: bydes 时间: 2013-6-20 19:07

bydes 发表于 2013-6-20 18:53
如果你用原车的舵机装置，那你的转角只能到指定的幅度，这个是上线，所以舵机要经过详细的改装，详情请参 ...

[attach]47292[/attach]

作者: bydes 时间: 2013-6-20 19:17

bydes 发表于 2013-6-20 19:07

从这张照片可以看出，北科和湖北汽车工业学院的方案类似，都是舵机前置立式，采用龙门架式结构，采用舵机摆杆相连接的方案，这样的方案有几个好处：1、省空间，有效的空间节省出来，给主板等电路部分留出位置，从而间接降低了车重心的高度，最大限度的避免由于重心过高导致高速弯道翻车；
2、转向角度变大，采用此方案时，舵机转向更加轻便灵活，整个车轮转向角度变大，转向范围更广；
3、转向更加高效，用过B车原装舵机方案的同学都有过感触，舵机回转时上一次动作甚至还木有完成，打了10度，2度可能被打回，实际效用可能只有不到6度不到，这种状态想在决赛拿奖，那可以不用想象了，大家都懂的。
所以综合以上，建议大家选择舵机方案的时候一定要注意，同时要注意车子整体调校，一句话，如果你想出校赛，那原装舵机跑一下，程序略动就可以出现了，如果你先出区赛，舵机略改，算法调好一点，基本可以出线，如果你想在国赛拿名次，对不起，机械搞不定，不反复推敲，特等奖会拒绝你，一等奖会拒绝你，二等奖会。。。

作者: znfc2 时间: 2013-6-20 21:06

aytc100 发表于 2013-6-19 22:22
试试AD8032

那是你们专用的

作者: qq363546178 时间: 2013-6-20 21:11

znfc2 发表于 2013-6-20 21:06
那是你们专用的

正在用AD8032的飘过

作者: zxcyunbiao 时间: 2013-6-20 21:47
学习学习。

作者: bydes 时间: 2013-6-20 22:01

znfc2 发表于 2013-6-20 21:06
那是你们专用的

对不起伤感哥，又把你的车拿出来给大家显摆了{:soso_e113:}

作者: aytc100 时间: 2013-6-20 23:04

bydes 发表于 2013-6-20 19:07

还有第七届北科摄像头车在停车台上更清晰的照片么？

作者: 简单丹 时间: 2013-6-20 23:23
谢谢

作者: bydes 时间: 2013-6-21 00:05

aytc100 发表于 2013-6-20 23:04
还有第七届北科摄像头车在停车台上更清晰的照片么？

需要可以联系我

作者: 祖杰 时间: 2013-6-21 13:25

qq363546178 发表于 2013-6-20 21:11
正在用AD8032的飘过

好用吗？电路有木有很复杂呀

作者: 祖杰 时间: 2013-6-21 13:32

bydes 发表于 2013-6-20 19:17
从这张照片可以看出，北科和湖北汽车工业学院的方案类似，都是舵机前置立式，采用龙门架式结构，采用舵机 ...

前辈分析的真心好，学习了

作者: 前行者cross 时间: 2013-6-28 23:00

bydes 发表于 2013-6-21 00:05
需要可以联系我

大神，求去年电磁组前几名照片，1160961782@qq.com

作者: turfury00 时间: 2013-6-29 00:16
MARK

作者: 习走口 时间: 2013-6-29 01:08
不错不错

作者: 冰糖葫芦球球 时间: 2013-7-10 10:51

bydes 发表于 2013-6-21 00:05
需要可以联系我

求去年摄像头组前几名的照片~~谢谢啦971747667@qq.com

作者: yangchao 时间: 2013-7-11 01:37
说的很好，是该好好准备了

作者: liuqun 时间: 2013-7-11 09:34

作者: dongguotian 时间: 2013-7-13 11:12

作者: win沉默 时间: 2013-7-16 19:12
顶起啊！！

作者: cq19901005 时间: 2013-7-17 11:20
参加比赛最后的成绩不是最重要的最重要的是在调试过程中调试者学到了什么只要尽力就好学会解决问题的方法才对

作者: 幽溪居士 时间: 2013-7-17 12:17

bydes 发表于 2013-6-19 22:09
轮胎可以简单处理，不要用新胎，像F1第一圈一样，首轮需要磨胎，这个叫热胎，这样能让轮胎有个较好的抓地 ...

我怎么感觉新轮胎的磨擦力要大一些呢？我们比赛前还专门换了新轮胎（D车）

作者: 飞思卡尔。。 时间: 2013-7-18 20:47
不错哎！！

作者: 孤独_的守望者 时间: 2013-12-5 17:37
顶一个。。。。

作者: ▓彼岸▓ 时间: 2013-12-7 14:35

作者: colson 时间: 2014-3-1 14:35

bydes 发表于 2013-6-21 00:05
需要可以联系我

求摄像头组和光电组前几名车的近距离清晰照片，263391726@qq.com

作者: mnh999 时间: 2014-3-30 15:01
赞一个

作者: 珍惜拥有—电磁 时间: 2014-4-8 19:16
不错的帖子

作者: jason吴 时间: 2014-5-3 19:09
顶！

作者: zlshang 时间: 2014-5-12 01:13
给力的信息

作者: 释是圣杰 时间: 2014-5-12 05:42

作者: 1249844726 时间: 2014-5-12 14:49
相见恨晚呢

作者: llazy 时间: 2014-5-12 15:36
这么好的帖子

作者: lihuanhuan 时间: 2015-1-21 10:09

作者: 钟意黑色 时间: 2015-7-29 10:24
一直在怀疑机械问题、只是比完赛才看到了这个贴

作者: 『残阳』 时间: 2015-7-29 10:29
细节决定成败啊

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)