舵机测试问题 - 智能车制作

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

void SetBusCLK_16M(void)

{

CLKSEL=0X00;

PLLCTL_PLLON=1;

SYNR=0x00 | 0x01;

REFDV=0x80 | 0x01;

POSTDIV=0x00;

_asm(nop);

while(!(CRGFLG_LOCK==1));

CLKSEL_PLLSEL =1;

}

void PWM_45(void) { //舵机初始化

PWMCTL_CON45=1; //0和1联合成16位PWM；

PWMCAE_CAE5=0; //选择输出模式为左对齐输出模式

PWMCNT45 = 0; //计数器清零；

PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPRCLK = 0X40; //clockA不频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz

PWMSCLA = 0x08; //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz;

PWMCLK_PCLK5 = 1; //选择clock SA做时钟源

PWMPER45 = 20000; //周期20ms； 50Hz;

PWMDTY45 = 1510; //高电平时间为1.5ms;

PWME_PWME5 = 1;

}

void PWM_2(void) { //驱动电机初始化

PWMPRCLK=0X60;

PWMCLK_PCLK2=1;

PWMSCLB=0X7D;

PWMPOL_PPOL2=0XFF;

PWMCAE_CAE2=0X00;

PWMPER2=0X13;

PWMDTY2=0X13;

PWME_PWME2=1;

}

void main(void) {

int i;

int j;

int k;

SetBusCLK_16M();

PWM_45();

PWM_2();

while(1) {

for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1280;//左转

PWMDTY2=0X03;

for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1740; //右转

PWMDTY2=0X03;

/* for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1850; //极右

PWMDTY2=0X09;

for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1050; //极左

PWMDTY2=0X09;

for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1510; //摆正

PWMDTY2=0X00; */

for(i=0;i<=200;i++) {

for(j=0;j<=200;j++) {

for(k=0;k<=1;k++)

;}

}

PWMDTY45=1510;

}