智能车制作

标题: 我是乐山省赛时候超长的哥们。 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2013-6-20 23:10
标题: 我是乐山省赛时候超长的哥们。
新前瞻方案做出来了，目前在写对应的算法和程序了，保持65厘米前瞻（有比我长的吗？），依然是两排，不过宽度减少到10厘米了。并且前瞻重量比以前轻了一半，不用在尾部配种调整重心了（以前配重150g，加了有一个手机的重量了）。以前最快时候有2.8米多，现在还不知道能跑多快，今天刚搭出来，努力调试中。这次车模采用了原装扭腰方案，且保留后避震，略有精简。调试好跟大家分享^-^.

作者: jwxmABC 时间: 2013-6-20 23:12

你好

作者: lyb 时间: 2013-6-20 23:14
65啊，真狠啊

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-20 23:25
[attach]47319[/attach]
我们现在50不到的前瞻都要蹿道。。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-20 23:29

軌跡。发表于 2013-6-20 23:25
我们现在50不到的前瞻都要蹿道。。

算法上解决好就不会串了～特别是第二排电感，可以用来辅助判断弯道信息。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-20 23:32

Jyoun 发表于 2013-6-20 23:29
算法上解决好就不会串了～特别是第二排电感，可以用来辅助判断弯道信息。

只能说你想的太少了。。你们赛道没什么相隔只有15CM而且容易蹿道的地方。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-20 23:37

軌跡。发表于 2013-6-20 23:32
只能说你想的太少了。。你们赛道没什么相隔只有15CM而且容易蹿道的地方。

我们赛道有3处相隔15厘米的地方，还有一个垂直入弯不标准的十字（入口直道少于25厘米，只有15厘米）以及另外三个连续十字。

作者: 我是LGB191 时间: 2013-6-20 23:40
有45度的电感如何过十字啊，我的外侧有两个45度的，过十字特别抖。谢谢

作者: 我是LGB191 时间: 2013-6-20 23:43
还有就是过270度时，我们跑的是类似椭圆的路径，速度一提，就快要出去了，

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-20 23:46

Jyoun 发表于 2013-6-20 23:37
我们赛道有3处相隔15厘米的地方，还有一个垂直入弯不标准的十字（入口直道少于25厘米，只有15厘米）以及另 ...

我们有2个地方直道入急弯，和另外一边赛道相隔15CM，其中一个还是下坡道以后的直道入弯，直道速度一快+前瞻远就很容易蹿道。有些东西不是算法能解决的，并不是往另外一边转，而是转角打不够。不然我们就不会降前瞻了。只是给个建议，你们宽度小可能没那么容易蹿道。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-20 23:52

軌跡。发表于 2013-6-20 23:46
我们有2个地方直道入急弯，和另外一边赛道相隔15CM，其中一个还是下坡道以后的直道入弯，直道速度一快+前 ...

呵呵，有时候算法真的能解决，我们反向跑有一个5米直线入急弯，对面只有15厘米，另外两组前瞻都比我短，但都经常串道，我的却不会。我的主要方法是第二排传感器只要判断出在这边赛道，那么第一排采的错误信号就过滤掉。，保持转向。第一排用于提前看到弯道和提前转向，但是不是一直使用第一排。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-20 23:59

Jyoun 发表于 2013-6-20 23:52
呵呵，有时候算法真的能解决，我们反向跑有一个5米直线入急弯，对面只有15厘米，另外两组前瞻都比我短，但 ...

呵呵，您厉害。不过这个是要看被蹿道的是什么方向吧？差别大一点的很好滤掉，差别小的呢？你保证其它地方不会误判吗？

作者: 卡通童话008 时间: 2013-6-21 00:05
你车的图片有吗，想看看学习下啊

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 00:12

我是LGB191 发表于 2013-6-20 23:40
有45度的电感如何过十字啊，我的外侧有两个45度的，过十字特别抖。谢谢

直道上不使用45度的，或者用其他电感检测十字，在十字上保持转角。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 00:30

軌跡。发表于 2013-6-20 23:59
呵呵，您厉害。不过这个是要看被蹿道的是什么方向吧？差别大一点的很好滤掉，差别小的呢？你保证其它地方 ...

5串道时候的信号，两排电感的分部，跟正常检测到赛道时候的分部会有比较大的不同，找到这些不同就可以判断是否是串道的信号，是就保持转向。赛道信号源变化会对算法有影响，以前只有一路信号是现场获取，所以在乐山信号不对出了问题，有误判，最终只跑了保底速度。现在要还用全部信号现场采集的方案，只要算法正确，就不会误判了。顺便说一下，我第二排电感有两个是与垂直赛道方向夹角60度，即与中线夹角30度。

作者: 我是LGB191 时间: 2013-6-21 00:46

Jyoun 发表于 2013-6-21 00:12
直道上不使用45度的，或者用其他电感检测十字，在十字上保持转角。

还有就是过270度时，我们跑的是类似椭圆的路径，速度一提，就快要出去了，

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 00:52

我是LGB191 发表于 2013-6-21 00:46
还有就是过270度时，我们跑的是类似椭圆的路径，速度一提，就快要出去了，

这个就跟各种方面都有关系了，总之就是没控制好，也没有什么好建议，自己得多调多试。

作者: 恋May 时间: 2013-6-21 08:19
楼主强大，玩RC的都是有钱人。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-21 08:22
顶，期待哟

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 08:23

恋May 发表于 2013-6-21 08:19
楼主强大，玩RC的都是有钱人。

唉，就是因为穷啊～～玩rc时候，好多东西都是自己diy～

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 09:35
前瞻35cm的飘过

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-21 10:52
扭腰方案对转弯有好处么？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 11:40

金戈戈发表于 2013-6-21 10:52
扭腰方案对转弯有好处么？

后倾角会导致转向过后四个轮子高度不同而不平衡，扭腰的目的之一是缓解这种不平衡，增强抓地力，缺点是如果重心转移控制不好会造成过度侧倾。每种结构存在就有它的合理性，有优点也会有缺点，没有最好的方案，只有最适合的方案，根据自己的跑法来选择合理的机械结构。

作者: jingqi 时间: 2013-6-21 12:00

軌跡。发表于 2013-6-20 23:46
我们有2个地方直道入急弯，和另外一边赛道相隔15CM，其中一个还是下坡道以后的直道入弯，直道速度一快+前 ...

你们串道是因为前面电感检测到别的跑道串道的吗？十字交叉场强叠加的地方会判断成弯道吗？我的车有个小干扰信号有时也会误判成直道，你们遇见过这样的情况吗？现在只能弯道加速过弯

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 12:32

jingqi 发表于 2013-6-21 12:00
你们串道是因为前面电感检测到别的跑道串道的吗？十字交叉场强叠加的地方会判断成弯道吗？我的车有个小干 ...

检测到其他跑道你可以给个转角保护的，这次与上次转角偏差过大就保持上次转角。我们蹿道是采值受旁边赛道影响，本该打死转角的，导致打不够，如果用后排纠正容易误判，而且速度一给快了后排只能起个纠正过大转角的作用，根本不能用来算转角。十字你可以试试加两个平行于赛道前进方向的电感来判断。

作者: jingqi 时间: 2013-6-21 13:08

軌跡。发表于 2013-6-21 12:32
检测到其他跑道你可以给个转角保护的，这次与上次转角偏差过大就保持上次转角。我们蹿道是采值受旁边赛道 ...

情况一样，我的也是受影响打角不够，但是还有本身干扰，我们赛道有一个转弯的地方会因为本身干扰导致打角不够，本身有一个小于1的小信号，如果传感器跑到场强覆盖不到的地方小信号就会出现，限制这个信号我传感器检测范围会明显缩小，所以很难办啊

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-6-21 13:28

65cm的前瞻，我们最多到60

作者: 此间的少年 时间: 2013-6-21 15:18

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-21 22:43

Jyoun 发表于 2013-6-21 11:40
后倾角会导致转向过后四个轮子高度不同而不平衡，扭腰的目的之一是缓解这种不平衡，增强抓地力，缺点是如 ...

我有一辆车也改成了软链接，，，过障碍会好些，，，以前硬的过障碍会跳起来然后误检测为坡道。。。现在软链接，，感觉易打滑，，，是不是的呢？这只是我的感觉

作者: Jyoun 时间: 2013-6-21 22:54

金戈戈发表于 2013-6-21 22:43
我有一辆车也改成了软链接，，，过障碍会好些，，，以前硬的过障碍会跳起来然后误检测为坡道。。。现在软 ...

不同跑法对应不同机械，你觉得打滑了，要么是机械没调节好，要么是你的跑法不对应这种机械。

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