智能车制作

标题: 与大家探讨一个我遇到的奇特问题。 [打印本页]
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 08:33
标题: 与大家探讨一个我遇到的奇特问题。
[attach]47321[/attach]
这是我们的跑道，发车处在红线标记处。问题有两点：
1、顺时针发车即由红线向A方向跑，有的时候感觉舵机打不满车贴外道甚至冲出赛道，即使不冲出赛道在后续的右转弯中依然会有打不满的情况最迟在那个半径50的十字弯中出赛道。当然也有正常的时候，不正常的几率在3/4以上。
2、逆时针发车几乎没有发生过右转打不满的情况，并且由B入小S会后左右摆动，但是由C入小S几乎和直道一样。同样是右转并且C的半径是50属于急弯效果竟然还好。
  马上要比赛了右转的问题一直困扰我，希望各位能够伸出援手解救我于水火之中。现在已排除舵机问题换上新舵机问题依旧。舵机频率100HZ。
作者: Jyoun    时间: 2013-6-21 08:43
记得你是电磁的？我遇到这个问题的时候，是信号变化率左右不对称。
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 08:52
本帖最后由 qinlu123 于 2013-6-21 08:53 编辑
Jyoun 发表于 2013-6-21 08:43
记得你是电磁的？我遇到这个问题的时候，是信号变化率左右不对称。

可是我逆时针的右转没有问题。也不是所有的顺时针都有问题。这又怎么解释呢？我突然觉得是不是舵机频率问题呢？
作者: Jyoun    时间: 2013-6-21 09:15
qinlu123 发表于 2013-6-21 08:52
可是我逆时针的右转没有问题。也不是所有的顺时针都有问题。这又怎么解释呢？我突然觉得是不是舵机频率问 ...

我的以前是因为信号左右变化率不对称，加上算法的影响，会导致某些弯道出问题，也不是每个弯都出问题。后来调好了传感器就正常了。注意我说的不是两边值不对称，而是左右不同位置值变化的时候不对称。具体也不清楚你们的问题，说来仅供参考
作者: xiaomei120108    时间: 2013-6-21 10:05
转左和转右的权重不一样，多半是机械问题
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 10:27
xiaomei120108 发表于 2013-6-21 10:05
转左和转右的权重不一样，多半是机械问题

如果一直存在问题还好，关键是时而正常时而不正常令人头疼。我现在把舵机频率改成50HZ参数全变了。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-21 10:52
不用想了，其实就是悬挂的问题。
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 10:55
灰原姐姐 发表于 2013-6-21 10:52
不用想了，其实就是悬挂的问题。

姐姐，我的底盘是用PCB板固定的。解决此问题应该怎么改？
作者: 去年春恨    时间: 2013-6-21 13:31
这个问题我们也遇到了，一直没解决好
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 13:33
去年春恨 发表于 2013-6-21 13:31
这个问题我们也遇到了，一直没解决好

我把舵机频率改为50HZ了，但是跑得不稳了。
作者: 去年春恨    时间: 2013-6-21 13:42
qinlu123 发表于 2013-6-21 13:33
我把舵机频率改为50HZ了，但是跑得不稳了。

个人还是更倾向于机械问题，灰原姐姐说的悬挂也有道理，打算试试模仿下恋May的悬挂
作者: qinlu123    时间: 2013-6-21 14:19
去年春恨 发表于 2013-6-21 13:42
个人还是更倾向于机械问题，灰原姐姐说的悬挂也有道理，打算试试模仿下恋May的悬挂

我也这样认为但是我不知道咋改啊，我是直接把地盘固定死的。恋May的悬挂是啥样的？
作者: 去年春恨    时间: 2013-6-21 14:32
http://www.znczz.com/thread-121854-1-5.html
最后一幅图，我在飞思卡尔官网也看到有人问用这样的悬挂违不违规。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-22 00:17
qinlu123 发表于 2013-6-21 10:55
姐姐，我的底盘是用PCB板固定的。解决此问题应该怎么改？

不是固定的材料的问题，说不清楚，得现场比划。
作者: qinlu123    时间: 2013-6-22 10:05
灰原姐姐 发表于 2013-6-22 00:17
不是固定的材料的问题，说不清楚，得现场比划。


作者: qinlu123    时间: 2013-6-22 11:42
灰原姐姐 发表于 2013-6-22 00:17
不是固定的材料的问题，说不清楚，得现场比划。

要是我们学校能有您一样的大神该多好。
作者: 最好不相误    时间: 2013-6-22 14:04
我的是左拐超过一百八十度时的弯度时容易冲出赛道，尤其是十字。。。。。至今都没得解决
作者: qinlu123    时间: 2013-6-22 17:24
最好不相误 发表于 2013-6-22 14:04
我的是左拐超过一百八十度时的弯度时容易冲出赛道，尤其是十字。。。。。至今都没得解决

有没有研究机械问题。
作者: qinlu123    时间: 2013-6-22 19:44
本帖最后由 qinlu123 于 2013-6-22 19:47 编辑
灰原姐姐 发表于 2013-6-21 10:52
不用想了，其实就是悬挂的问题。

姐姐你真是神机妙算，现在发现我们前底盘和后底盘固定的时候偏了2-3度。速度慢的时候感觉不出问题来。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-22 23:13
qinlu123 发表于 2013-6-22 19:44
姐姐你真是神机妙算，现在发现我们前底盘和后底盘固定的时候偏了2-3度。速度慢的时候感觉不出问题来。

哈！对的，就是这样！
作者: 最好不相误    时间: 2013-6-23 06:54
qinlu123 发表于 2013-6-22 17:24
有没有研究机械问题。

初次做车，什么都不懂，机械基本是固定好的。只好牺牲前瞻，车就可以顺利过。我是摄像头组的。
作者: qinlu123    时间: 2013-6-23 10:32
灰原姐姐 发表于 2013-6-22 23:13
哈！对的，就是这样！

改完之后还是老样子，这回底盘不偏了。
作者: lyyyuna    时间: 2013-6-23 11:11
舵机传动的连接处松了么？
作者: qinlu123    时间: 2013-6-23 11:48
lyyyuna 发表于 2013-6-23 11:11
舵机传动的连接处松了么？

没有，我检查一下电感。下午用上位机看看。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-23 19:56
qinlu123 发表于 2013-6-23 10:32
改完之后还是老样子，这回底盘不偏了。

呃，不一定不篇就是好，可以放反方向偏一点试试。
作者: 似水、流年。    时间: 2013-6-23 20:32
机械方面的提升空间很大啊，有点摸不着头脑的感觉
作者: NK100    时间: 2014-7-15 17:57
同遇到这样的问题。为了防出道加了出道跳变程序，然后就在过十字弯特别容易出来了，直接舵机向左打死跑出来。
  1. void chudao()                             //   出道跳变处理
  2. {
  3.         unsigned int   Mid =g_fMidLineTemp ;   //

  5.         if(Mid <g_fMidLineTempOld)
  6.          d_max_num= g_fMidLineTempOld- Mid ;     
  7.         else d_max_num= Mid -g_fMidLineTempOld ;
  8.          if (d_max_num<=11 )  
  9.            g_fMidLineTempOld=Mid ;         
  10. }
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