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标题: 【电磁/视频】求上三米的大神指导大弯和速度控制策略 [打印本页]

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 13:39
标题: 【电磁/视频】求上三米的大神指导大弯和速度控制策略
车一直在大弯处抖动的厉害，也是入弯速度高，抖得就越厉害
目前还是匀速跑的
没有速度控制，
求大神指导，如何进行速度控制才能做到入弯减速，出弯加速，
附电磁车视频，跑的不好，大神勿喷。http://v.youku.com/v_show/id_XNTczNDc2OTUy.html

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 13:42
沙发

作者: YOON 时间: 2013-6-21 14:22
很猛。

作者: 呼杰 时间: 2013-6-21 14:23
对于我这种菜鸟来说很不错了啊，你们舵机是那种控制策略啊，求指教

作者: 叶子一哥 时间: 2013-6-21 14:46
感觉前瞻不够了,试试加长啊!至于加减速,你可以利用d啊!在入弯的时候d的作用很大!在弯道中d的作用比较小!你想想啊!

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 14:53

叶子一哥发表于 2013-6-21 14:46
感觉前瞻不够了,试试加长啊!至于加减速,你可以利用d啊!在入弯的时候d的作用很大!在弯道中d的作用比较小!你想 ...

我电机是增量式的PID，
入弯阻力增大后，车会减速
而在直道上又会超调，
我听好多人说都是用的增量式PI
在如何判断入弯和出弯上，我一直没有好的办法吗，求大神指导

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 14:54

呼杰发表于 2013-6-21 14:23
对于我这种菜鸟来说很不错了啊，你们舵机是那种控制策略啊，求指教

位置式PD

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 14:58

YOON 发表于 2013-6-21 14:22
很猛。

这个已经无限接近三米了

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 15:03
牛X啊，车快的看不见影子

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 15:06

軌跡。发表于 2013-6-21 15:03
牛X啊，车快的看不见影子

过奖了，是光线不好，太暗了

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 15:08

CQQ 发表于 2013-6-21 15:06
过奖了，是光线不好，太暗了

真心快，影子都看不到。。比我们车快。。
但是感觉不是匀速，直道有明显加速的吧。。

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 15:23

軌跡。发表于 2013-6-21 15:08
真心快，影子都看不到。。比我们车快。。
但是感觉不是匀速，直道有明显加速的吧。。

程序上给的是匀速，不过入弯会减速，直道会超调，没办法

作者: lykiller 时间: 2013-6-21 15:34
很快啊，膜拜膜拜

作者: 恋May 时间: 2013-6-21 15:35
我的增量式PD 为啥不超调

作者: 平心~~ 时间: 2013-6-21 15:50
膜拜啊！好快啊！求指点！

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 16:05

恋May 发表于 2013-6-21 15:35
我的增量式PD 为啥不超调

可能是参数问题，没调好，
不过也正好实现了直道加速，弯道减速的策略

作者: 恋May 时间: 2013-6-21 16:05

CQQ 发表于 2013-6-21 16:05
可能是参数问题，没调好，
不过也正好实现了直道加速，弯道减速的策略

{:soso_e127:}

作者: jingandlin 时间: 2013-6-21 16:29
真心的快啊。。。。赛道有多长呢

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 16:32

jingandlin 发表于 2013-6-21 16:29
真心的快啊。。。。赛道有多长呢

35m左右吧

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 16:33

jingandlin 发表于 2013-6-21 16:29
真心的快啊。。。。赛道有多长呢

35m左右吧

作者: jingandlin 时间: 2013-6-21 16:40
3M++了。。。。短前瞻可以跑这么快，不错啊。。。。。膜拜了

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 16:48

jingandlin 发表于 2013-6-21 16:40
3M++了。。。。短前瞻可以跑这么快，不错啊。。。。。膜拜了

真心没有到三米，顶多2.9

作者: jingandlin 时间: 2013-6-21 16:52

CQQ 发表于 2013-6-21 16:48
真心没有到三米，顶多2.9

还是不错了啊。。。。再调一个月不就3M+了。。。。就快国一的水准了。。。

作者: Medichen 时间: 2013-6-21 16:52
怎么赶脚视频是经过加速处理的。。。开始手缩回的那么快

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 16:54
好洋气啊，专门铺的电磁赛道。。。
[attach]47372[/attach]

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 16:59

Medichen 发表于 2013-6-21 16:52
怎么赶脚视频是经过加速处理的。。。开始手缩回的那么快

呵呵，300万像素的手机，伤不起，这视频是昨天晚上拍的
我有必要把视频加速了来糊弄大家吗？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-6-21 17:10
牛

作者: ⊙Lin⊙ 时间: 2013-6-21 17:46
沙发

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-21 18:01
已经不在我眼睛的分辨率范围内了

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 18:07

Medichen 发表于 2013-6-21 16:52
怎么赶脚视频是经过加速处理的。。。开始手缩回的那么快

[attach]47376[/attach]这个听声音不像是处理过的，像素问题吧。

作者: 軌跡。 时间: 2013-6-21 18:09

Medichen 发表于 2013-6-21 16:52
怎么赶脚视频是经过加速处理的。。。开始手缩回的那么快

[attach]47376[/attach]这个听声音不像是处理过的，像素问题吧。

作者: jeyran 时间: 2013-6-21 18:51

作者: linsheng9731 时间: 2013-6-21 18:57
有最小弯么怎么看上去弧度都挺大的··

作者: sinbingzoo 时间: 2013-6-21 19:30
好快！

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 19:49

linsheng9731 发表于 2013-6-21 18:57
有最小弯么怎么看上去弧度都挺大的··

最后i那段跑道是三个连续的半径50的弯

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 19:52

linsheng9731 发表于 2013-6-21 18:57
有最小弯么怎么看上去弧度都挺大的··

我明白了，是我的赛道两边没有贴黑胶带的缘故，导致视觉误差。

作者: huiqiang1115 时间: 2013-6-21 19:58
挺好了

作者: linsheng9731 时间: 2013-6-21 21:11

CQQ 发表于 2013-6-21 19:52
我明白了，是我的赛道两边没有贴黑胶带的缘故，导致视觉误差。

原来如此 ··厉害

作者: 似水、流年。 时间: 2013-6-21 21:50
好{:soso_e179:}

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 21:59

huiqiang1115 发表于 2013-6-21 19:58
挺好了

还是有很多问题，第二圈时的那个大弯一直在抖动，入弯速度有点快，弯道时速度损失比较厉害

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 22:00

似水、流年。发表于 2013-6-21 21:50
好

我的车没有速度控制策略，大弯抖动，这些都是很严重的问题，

作者: alvin1991 时间: 2013-6-21 22:55
楼主弯道减速了吧，这个前瞻不减速，估计这么快的速度很容易跑出去。

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-21 23:23
真心的快

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 23:35

alvin1991 发表于 2013-6-21 22:55
楼主弯道减速了吧，这个前瞻不减速，估计这么快的速度很容易跑出去。

这个我程序里面给的速度目标值一直是定值，就是电机参数的问题，入弯舵机大角变大
阻力变大，速度就降下来了，
然后直道会超调，

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-21 23:40
请教是官方的赛道板吗？？有没有跑一个星期就磨得摩擦力下降的情况呢？？

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 23:50

kiujkiu2 发表于 2013-6-21 23:40
请教是官方的赛道板吗？？有没有跑一个星期就磨得摩擦力下降的情况呢？？

这个每个赛区的指定KT板材质不一样吧，昨天下雨了，空气有点潮湿，
我们赛道铺在地下室，感觉板子上面有点润润的，所以摩擦力变大了一点
跑的好一点

作者: CQQ 时间: 2013-6-21 23:52

kiujkiu2 发表于 2013-6-21 23:40
请教是官方的赛道板吗？？有没有跑一个星期就磨得摩擦力下降的情况呢？？

把轮胎磨一磨就好了，我没感觉赛道摩擦力下降，
不过这跑道就我一个车在跑，没多大磨损吧

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-22 00:24
我问一个很有意思的问题啊，2.9m提到3m是不都可费劲了

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 00:32

kiujkiu2 发表于 2013-6-22 00:24
我问一个很有意思的问题啊，2.9m提到3m是不都可费劲了

恩，是啊，光就我这个赛道来说就差了半秒，
而且我入弯速度都几乎达到了极限，
如果要跑到三米多的话，
那就要改速度控制策略，解决弯道抖动问题，
这些都是棘手的问题，
如果只是单纯的提高目标设定速度，路径就会变得很差，还是提不了速度，
提速是要改进算法，跑稳才行

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-22 00:38
不是，我的意思是这么多2.8,2.9的咋就没出现3m的视频呢，还是只把成佛前的拿出来了，成了佛就供起来了？？

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-22 00:43
对于你的车，我只能说，我滴妈鸭，真心快。

作者: SCU 时间: 2013-6-22 01:22
没有速度策略都这么快了，牛啊！

作者: 23941316 时间: 2013-6-22 07:35
你让俺蛋疼了都没动力调车了大神求指导啊

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 11:09

23941316 发表于 2013-6-22 07:35
你让俺蛋疼了都没动力调车了大神求指导啊

多看看杭电的技术报告吧，我也是模仿过来的

作者: □語落葉□ 时间: 2013-6-22 11:16
已经很快了。

作者: 23941316 时间: 2013-6-22 11:22

CQQ 发表于 2013-6-22 11:09
多看看杭电的技术报告吧，我也是模仿过来的

感觉哪个没头没尾啊程序敢问前瞻多远啊

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 11:25

23941316 发表于 2013-6-22 11:22
感觉哪个没头没尾啊程序敢问前瞻多远啊

电感到前轮轴心距离35cm

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 11:33

kiujkiu2 发表于 2013-6-22 00:38
不是，我的意思是这么多2.8,2.9的咋就没出现3m的视频呢，还是只把成佛前的拿出来了，成了佛就供起来了？？

我个人觉得这样是为了不打击大家的积极性吧

作者: 强者 时间: 2013-6-22 12:07

CQQ 发表于 2013-6-21 14:58
这个已经无限接近三米了

真的很猛！！！

作者: 强者 时间: 2013-6-22 12:13

kiujkiu2 发表于 2013-6-22 00:43
对于你的车，我只能说，我滴妈鸭，真心快。

有压力了。。。

作者: pln760 时间: 2013-6-22 13:41
牛逼

作者: gadwgdsk 时间: 2013-6-22 14:09
大神，牛逼啊

作者: vip101vip 时间: 2013-6-22 16:15
楼主你的前瞻水平距离是多少 35吗

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 22:10

vip101vip 发表于 2013-6-22 16:15
楼主你的前瞻水平距离是多少 35吗

恩，前瞻不够了，要提速就要加一点

作者: vip101vip 时间: 2013-6-22 23:14
那得注意加前瞻前瞻太长会甩头和串道的

作者: CQQ 时间: 2013-6-22 23:27

vip101vip 发表于 2013-6-22 23:14
那得注意加前瞻前瞻太长会甩头和串道的

只加5cm

作者: yangv1423 时间: 2013-6-24 06:43
好快

作者: 平心~~ 时间: 2013-6-25 11:37
好快啊！膜拜，求机械指导啊！

作者: bjtuzpt 时间: 2013-6-27 22:40
楼主过谦了

作者: 小胡杨 时间: 2013-6-30 11:05
赛道太简单了

作者: CQQ 时间: 2013-6-30 22:22

小胡杨发表于 2013-6-30 11:05
赛道太简单了

正准备换赛道的

作者: CQQ 时间: 2013-7-1 14:09

呼杰发表于 2013-6-21 14:23
对于我这种菜鸟来说很不错了啊，你们舵机是那种控制策略啊，求指教

PD控制，P动态给

作者: liqi9281 时间: 2013-7-4 19:05
这个速度确实够快啊。。。

作者: 水流觞 时间: 2013-7-5 04:09
压力山大呀

作者: viva轩 时间: 2013-7-5 11:56
问下传感器架多高啊？

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 20:13

CQQ 发表于 2013-7-1 14:09
PD控制，P动态给

p动态给就是根据偏差的大小来决定P的大小是吗？入弯可以根据偏差来判断，设个阈值

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 20:19

CQQ 发表于 2013-7-1 14:09
PD控制，P动态给

全程D都一样吗

作者: CQQ 时间: 2013-7-5 22:51

黯伤人发表于 2013-7-5 20:13
p动态给就是根据偏差的大小来决定P的大小是吗？入弯可以根据偏差来判断，设个阈值

是的，P是根据偏差给的，D是定值

作者: CQQ 时间: 2013-7-5 22:52

黯伤人发表于 2013-7-5 20:19
全程D都一样吗

对，D是定值，这样的话，弯道就跑的很好，很少冲出去

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 22:53

CQQ 发表于 2013-7-5 22:51
是的，P是根据偏差给的，D是定值

P要想连续给的话是不是需要用float型的?

作者: CQQ 时间: 2013-7-5 23:00

viva轩发表于 2013-7-5 11:56
问下传感器架多高啊？

17cm

作者: CQQ 时间: 2013-7-5 23:02

黯伤人发表于 2013-7-5 22:53
P要想连续给的话是不是需要用float型的?

P=70.0*fabsf(temp)+80.0;
P为float型

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-7 10:10

CQQ 发表于 2013-7-5 23:02
P=70.0*fabsf(temp)+80.0;
P为float型

请教一下，丢线后是怎么判断方向的，偏差还是打角，哪个比较好？我们用过前几次偏差和前几次打角，总是出现问题

作者: 心未眠 时间: 2013-7-7 10:29
我们一提速就甩出去了，怎么破？

作者: 南极-小鱼儿 时间: 2013-7-8 00:53
大神哪个赛区？

作者: CQQ 时间: 2013-7-8 01:38

南极-小鱼儿发表于 2013-7-8 00:53
大神哪个赛区？

华南

作者: 南极-小鱼儿 时间: 2013-7-8 22:21

CQQ 发表于 2013-7-8 01:38
华南

幸好是华南。。。。

作者: 寞落 时间: 2013-7-13 02:24
膜拜大神，求教，动态P的话，你是根据什么的偏差给的?前后两次解算位置的偏差么》？？还有也是丢线的问题，我这边才1米多，还是一侧能跑一侧死活跑不下来~~~~你的丢线是根据什么给的？电感值么还是什么？

作者: CQQ 时间: 2013-7-13 10:20

寞落发表于 2013-7-13 02:24
膜拜大神，求教，动态P的话，你是根据什么的偏差给的?前后两次解算位置的偏差么》？？还有也是丢线的问题， ...

动态P是根据偏差给的，

作者: paul16 时间: 2013-7-20 18:58
厉害啊

作者: z823213046 时间: 2013-7-22 23:11
太帅了，对于我这个新手什么时候才能让它跑起来啊

作者: 1249844726 时间: 2014-4-20 19:02
好猛的

作者: 寒江 时间: 2014-5-11 22:43

CQQ 发表于 2013-7-5 23:02
P=70.0*fabsf(temp)+80.0;
P为float型

temp是偏差吗？

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-6-1 17:47
很快了，对我这菜鸟来说

作者: 春春哥 时间: 2014-6-10 20:44
牛神，能说说经验吗？

作者: 419445088 时间: 2014-6-12 09:33
应该3米了吧？

作者: CQQ 时间: 2014-7-8 08:36

寒江发表于 2014-5-11 22:43
temp是偏差吗？

是的

作者: TuTuready 时间: 2014-7-17 22:36

CQQ 发表于 2014-7-8 08:36
是的

大神，我动态P调了好长时间了，老觉得我那个动态P的偏差不对，我用的差除和，锁值。如果那个P是整形的话，应该影响不大吧！

作者: DoubleBin 时间: 2015-1-30 19:27
本帖最后由 DoubleBin 于 2015-1-30 19:34 编辑

黯伤人发表于 2013-7-5 20:13
p动态给就是根据偏差的大小来决定P的大小是吗？入弯可以根据偏差来判断，设个阈值

。。。。。。。。。。

作者: 空有一人 时间: 2015-3-25 18:16
这贴就这样终结了？

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