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标题: 直立车的神秘地方 [打印本页]

作者: xiongcaifei 时间: 2013-6-22 09:04
标题: 直立车的神秘地方
我的直立车在直道和小S弯会加速，这是什么原因呢？？我给它速度控制的积分限幅了，发现它在弯道和直道，速度控制的积分都是我给它限幅的那个量的大小，在很大的弯会改变一点。它走的快要倒时，这个我给它限制的积分控制量变化好大，几乎从负的最大到正的最大。还有我给它限制的幅度是满占空比15%。现在的疑问就是它为什么会在直道加速，与弯道相比，它的速度控制积分量大小都是一样啊（限制的最大值），求解求分析。

作者: lyb 时间: 2013-6-22 10:07
你速度给0时，车能静止吗？

作者: xiongcaifei 时间: 2013-6-22 10:31

lyb 发表于 2013-6-22 10:07
你速度给0时，车能静止吗？

小范围内可以。它会慢慢的前后动一点，基本可以是静止吧

作者: 一坨飞奔de喵 时间: 2013-6-22 10:43

如果只是直道和小S加速多好啊，我们还要添加代码才能实现啊。。。

作者: lyb 时间: 2013-6-22 10:46

xiongcaifei 发表于 2013-6-22 10:31
小范围内可以。它会慢慢的前后动一点，基本可以是静止吧

可以长时间保持吗？还是说能保持一会儿，过一会儿就加速向前跑了

作者: xiongcaifei 时间: 2013-6-22 11:03

一坨飞奔de喵发表于 2013-6-22 10:43
如果只是直道和小S加速多好啊，我们还要添加代码才能实现啊。。。

直道加速以前是好的，但现在直道可能会有障碍啊，加速不要死吗？？还有一个致命的问题就是，直道突然来个弯道，根本就过不了哦。求解决，求拯救啊，直道加了速入弯就不好，直道一加速入弯道就会出去哦。

作者: xiongcaifei 时间: 2013-6-22 11:04

lyb 发表于 2013-6-22 10:46
可以长时间保持吗？还是说能保持一会儿，过一会儿就加速向前跑了

看样子最少能保持40多分钟吧。回答我的问题啊，帮分析分析、、、、、、、

作者: glacier0 时间: 2013-6-22 11:07
我实验室有辆车也这样，弯道加速。
他说是速度PID没控制好

作者: □語落葉□ 时间: 2013-6-22 11:11

作者: 1056648799 时间: 2013-6-22 11:16
直立车就是不好控制，最好能实时监测数据，能较早的发现问题

作者: lyb 时间: 2013-6-22 11:17

xiongcaifei 发表于 2013-6-22 11:04
看样子最少能保持40多分钟吧。回答我的问题啊，帮分析分析、、、、、、、

我不了解你的车子的情况当然要问清楚了，如果你速度反馈没调好的话，他不能直立一直往前跑，直道当然加速了，你不限幅的那个值在加大点看看，有可能是你达到最大值了，车子还没达到你想要的速度，所以一直加速

作者: wen123 时间: 2013-6-22 11:26

作者: 一坨飞奔de喵 时间: 2013-6-22 13:17

xiongcaifei 发表于 2013-6-22 11:03
直道加速以前是好的，但现在直道可能会有障碍啊，加速不要死吗？？还有一个致命的问题就是，直道突然来个 ...

我觉得是弯道变化较大，所以需要不断调节车体角度，以至于速度变慢

作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-6-22 14:48
变I,抗积分饱和

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-6-22 15:02

作者: 似水、流年。 时间: 2013-6-22 15:12
用的PID吗？参数问题吧

作者: mtyterry 时间: 2013-6-22 16:02

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-23 00:49
看看你陀螺仪加速度计拟合出来的数据和你给的速度值，分析一下。

作者: 鲛★食梦貘 时间: 2013-6-23 07:56
你是如何得知的直道加速，是眼睛看出来的还是监测出来的，还有你现在速度多少了。我觉得，有没有这样一种可能，其实它在直道没有加速，可能是匀速的，但因为较长直道的关系，所以看起来加速了，这是挺常见的。还有一种可能，像11楼同学说的，没有保持在你限定的直立范围内，就加速了

作者: 鲛★食梦貘 时间: 2013-6-23 07:56
表示那么多字都没蹭到贡献，再发一次

作者: 若要走 时间: 2013-6-23 10:11

作者: zhangduona 时间: 2013-6-24 09:06

作者: wen123 时间: 2013-6-24 09:28

作者: yue6315018 时间: 2013-6-24 10:17
新手，，，蹭下

作者: tomlllttt 时间: 2013-6-24 18:31

作者: 剑八 时间: 2013-6-26 23:54
中奖概率75%，一次就中

作者: 剑八 时间: 2013-6-26 23:54
没中

作者: .hope! 时间: 2013-6-28 09:11

作者: psy007 时间: 2013-6-30 20:05
如果只是直道和小S加速多好啊

作者: 飞卡搬砖小工 时间: 2013-6-30 20:47

作者: 祖杰 时间: 2013-6-30 21:14
直立车神秘

作者: 凱→ 时间: 2013-6-30 21:21
速度没控制好吧、

作者: maVapo 时间: 2013-7-1 15:51
貌似快没了

作者: S_o_m_n_u_s 时间: 2013-7-1 16:08
同学你的直到加速解决了么？我的也有这问题

作者: 真理 时间: 2013-7-1 17:33
表示不知，

作者: 727589751 时间: 2013-7-1 20:43
学习学习我们弯道加速是速度没控制好吧

作者: xiaohai0825 时间: 2013-7-1 20:53

作者: xiaohai0825 时间: 2013-7-1 20:54

作者: xiaohai0825 时间: 2013-7-1 20:56
似乎可能也会和陀螺仪模块有关...

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-7-3 17:53
弯道加速什么情况

作者: caixianneng 时间: 2013-11-30 14:34
麻烦啊

作者: 旷野;-) 时间: 2014-5-10 21:40
齐秦

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